[發(fā)明專利]基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011405666.7 | 申請(qǐng)日： | 2020-12-03 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112589809A | 公開（公告）日： | 2021-04-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李向舜;張祺彬;王金艷 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 武漢理工大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J11/00 | 分類號(hào)： | B25J11/00;B25J19/02;B25J13/00;B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102 | 代理人： | 劉秋芳 |
| 地址： | 430070 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 機(jī)器 雙目 視覺 人工 勢(shì)場避障法 機(jī)器人 | ||
1.一種基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，包括人機(jī)交互系統(tǒng)、主控系統(tǒng)、識(shí)別與定位系統(tǒng)和機(jī)械臂執(zhí)行系統(tǒng)；人機(jī)交互系統(tǒng)、識(shí)別與定位系統(tǒng)和機(jī)械臂執(zhí)行系統(tǒng)均與主控系統(tǒng)連接；
人機(jī)交互系統(tǒng)，用于獲取倒茶指令；識(shí)別與定位系統(tǒng)，包括雙目攝像頭和激光測距模塊；機(jī)械臂執(zhí)行系統(tǒng)，包括舵機(jī)和機(jī)械臂；
當(dāng)人機(jī)交互系統(tǒng)接收到倒茶指令時(shí)，將指令信號(hào)發(fā)送給主控系統(tǒng)；主控系統(tǒng)控制雙目攝像頭搜尋并識(shí)別茶杯，識(shí)別完成后將茶杯相對(duì)機(jī)器人的位置信息反饋給主控系統(tǒng)；主控系統(tǒng)控制激光測距模塊正對(duì)茶杯，獲取茶杯相對(duì)機(jī)器人的距離信息；主控系統(tǒng)根據(jù)茶杯的位置和距離信息，結(jié)合人工勢(shì)場避障法和機(jī)器人的D-H坐標(biāo)系反解出舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，利用PID算法控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)進(jìn)而控制機(jī)械臂抓取茶杯，抓取茶杯后進(jìn)行沏茶操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，雙目攝像頭識(shí)別茶杯時(shí)，先識(shí)別茶杯的顏色，根據(jù)茶杯特征色塊的RGB值進(jìn)行圖像二值化，突出茶杯。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，雙目攝像頭識(shí)別茶杯時(shí)，兩個(gè)攝像頭分別識(shí)別出各自畫面中茶杯的圖像坐標(biāo)，通過茶杯在兩幅圖像中的視差進(jìn)行相似三角形運(yùn)算，計(jì)算出茶杯的位置信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，主控系統(tǒng)利用PID算法控制激光測距模塊旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使激光測距模塊正對(duì)茶杯。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)雙目攝像頭與激光測距模塊的正方向一致時(shí)，主控系統(tǒng)通過控制雙目攝像頭正對(duì)茶杯，進(jìn)而使激光測距模塊正對(duì)茶杯。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，人機(jī)交互系統(tǒng)包括語音模塊，語音模塊接收使用者的語音命令并進(jìn)行解碼，將解碼信號(hào)發(fā)送給主控系統(tǒng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，語音模塊設(shè)有一級(jí)口令，倒茶指令一級(jí)口令響應(yīng)后的預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)有效。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，人機(jī)交互系統(tǒng)在機(jī)器人完成倒茶動(dòng)作后通過語音或燈光提示使用者。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器雙目視覺和人工勢(shì)場避障法的倒茶機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人還包括電源供電系統(tǒng)，用于給機(jī)器人供電。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于武漢理工大學(xué)，未經(jīng)武漢理工大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011405666.7/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 上一篇：一種射頻同軸連接器
- 下一篇：一種雙面線路板印刷設(shè)備及印刷方法
- 雙目圖像視差調(diào)節(jié)方法及裝置和雙目相機(jī)
- 一種擴(kuò)展雙目相機(jī)定位范圍的方法和裝置
- 眼科手術(shù)顯微鏡
- 雙目異內(nèi)參攝像-顯像光學(xué)系統(tǒng)的匹配方法及其系統(tǒng)和電子設(shè)備
- 用于測量物料體積的方法和裝置
- 一種雙目圖像的視差確定方法、裝置及系統(tǒng)
- 雙目精度的檢測方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
- 基于雙目視覺的環(huán)境感知方法、裝置及無人飛行器
- 一種實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程植被監(jiān)測系統(tǒng)
- 一種用于兼容安裝多款雙目攝像頭的可調(diào)節(jié)裝置
