[發明專利]一種高精度道路導航道路計算方法及系統

有效

• 申請號: 202011402893.4
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112577508B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 程德心;余俊
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

1.一種高精度道路導航道路計算方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟1，生成道路級別的路徑規劃結果；

步驟2，對所述道路級別的路徑規劃結果中道路包含的各個車道單元進行分組，所述分組包括：正常車道組和不允許換道車道組；該不允許換道車道組為沿著該車道允許行駛方向行走將偏離所述路徑規劃結果且不能進行換道進入正常車道組的車道單元的組合；

步驟3，車輛行駛出所述道路級別的規劃路線結果或駛入所述不允許換道車道組的車道單元時，判定車輛未按規劃路線行駛，執行所述步驟1重新進行路線規劃；

所述步驟2對各個車道單元進行分組還包括必須換道車道組；所述必須換道車道組為沿著當前行駛方向行走將進入所述不允許換道車道組且能夠進行換道進入正常車道組的車道單元的組合；

所述正常車道組為所述道路級別的路徑規劃結果中除了所述不允許換道車道組和必須換道車道組的車道單元的組合；

車輛行駛過程中優先提供所述正常車道組的車道單元進行道路導航；

車輛駛入所述必須換道車道組的車道單元時，道路導航發出必須換道的提醒。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2中以路口和車道線區分各個車道單元，相鄰兩個路口之間的一個車道為一個車道單元。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2中以路口和車道實線區分各個車道單元，對于相鄰兩個路口之間的一個車道：

該車道任意一側車道線存在實線變虛線或者實線變虛線時，將該車道從實線虛線變化區域進行車道單元的劃分；

該車道任意一側車道線均不存在實線變虛線或者實線變虛線時，該車道為一個車道單元。

4.一種高精度道路導航道路計算系統，其特征在于，所述系統包括：道路級別路徑規劃結果生成模塊、車道單元分組模塊和導航道路計算模塊；

道路級別路徑規劃結果生成模塊，用于生成道路級別的路徑規劃結果；

車道單元分組模塊，用于對所述道路級別的路徑規劃結果中道路包含的各個車道單元進行分組，所述分組包括：正常車道組和不允許換道車道組；該不允許換道車道組為沿著該車道允許行駛方向行走將偏離所述路徑規劃結果且不能進行換道進入正常車道組的車道單元的組合；

導航道路計算模塊，用于在車輛行駛出所述道路級別的規劃路線結果或駛入所述不允許換道車道組的車道單元時，判定車輛未按規劃路線行駛，所述道路級別路徑規劃結果生成模塊重新進行路線規劃；

所述車道單元分組模塊對各個車道單元進行分組還包括必須換道車道組；所述必須換道車道組為沿著當前行駛方向行走將進入所述不允許換道車道組且能夠進行換道進入正常車道組的車道單元的組合；

所述正常車道組為所述道路級別的路徑規劃結果中除了所述不允許換道車道組和必須換道車道組的車道單元的組合；

車輛行駛過程中優先提供所述正常車道組的車道單元進行道路導航；

車輛駛入所述必須換道車道組的車道單元時，道路導航發出必須換道的提醒。

5.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至3任一項所述高精度道路導航道路計算方法的步驟。

6.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至3任一項所述高精度道路導航道路計算方法的步驟。