[發(fā)明專利]一種基于貝葉斯估計的定位方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011401302.1
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112566242B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范紹帥;曾任貴;田輝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;馬敬

本發(fā)明實施例提供了一種基于貝葉斯估計的定位方法、裝置及電子設(shè)備，應(yīng)用于通信技術(shù)領(lǐng)域，該定位方法包括：獲取多個目標(biāo)基站在各個接收時刻下所測得的信號到達(dá)時間，針對每一目標(biāo)基站，基于該目標(biāo)基站測得的信號到達(dá)時間，執(zhí)行預(yù)定的第一數(shù)據(jù)處理，生成每一接收時刻下該目標(biāo)基站對應(yīng)的第一條件概率；針對每一目標(biāo)基站，基于該目標(biāo)基站測得的載波相位，執(zhí)行預(yù)定的第二數(shù)據(jù)處理，生成每一接收時刻下該目標(biāo)基站對應(yīng)的第二條件概率和第三條件概率；基于所生成的第一條件概率、第二條件概率以及第三條件概率，生成貝葉斯估計模型；基于所述貝葉斯估計模型，確定所述目標(biāo)移動終端的位置?？梢越鉀Q目標(biāo)移動終端的定位精度不高的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于貝葉斯估計的定位方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，對移動終端等進行位置定位，是一種常見的定位需求?，F(xiàn)有技術(shù)中，在對移動終端進行定位時，獲取多個基站測得的移動終端的信號到達(dá)時間，以及該多個基站的位置信息，并基于該多個基站的位置信息和信號到達(dá)時間，計算移動終端的位置，其中，信號到達(dá)時間為移動終端發(fā)送的定位信號到達(dá)基站的時間。

然而，通過基站的位置信息和信號的到達(dá)時間，定位精度只能達(dá)到米級，定位精度不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種基于貝葉斯估計的定位方法、裝置及電子設(shè)備，用以解決移動終端的定位精度不高的問題。具體技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于貝葉斯估計的定位方法，應(yīng)用于服務(wù)器，包括：

獲取多個目標(biāo)基站在各個接收時刻下所測得的信號到達(dá)時間和載波相位，所述目標(biāo)基站為接收待定位的目標(biāo)移動終端持續(xù)發(fā)送的定位信號的基站，且所述接收時刻為接收到所述目標(biāo)移動終端發(fā)送的定位信號的時刻，在每一接收時刻下所測得的載波相位為該接收時刻下所接收的定位信號的相位相對于所述目標(biāo)基站的載波信號的相位的差值；

針對每一目標(biāo)基站，基于該目標(biāo)基站測得的信號到達(dá)時間，執(zhí)行預(yù)定的第一數(shù)據(jù)處理；其中，所述第一數(shù)據(jù)處理包括：針對所述各個接收時刻中的每一接收時刻，基于該目標(biāo)基站在該接收時刻下測得的信號達(dá)到時間，確定所述目標(biāo)移動終端在該接收時刻與該目標(biāo)基站之間的間隔距離，并基于該目標(biāo)基站的位置信息和所述間隔距離，生成該接收時刻下該目標(biāo)基站對應(yīng)的第一條件概率；所述第一條件概率用于表征該接收時刻下的所述目標(biāo)移動終端與該目標(biāo)基站的間隔距離的概率分布；

針對每一目標(biāo)基站，基于該目標(biāo)基站測得的載波相位，執(zhí)行預(yù)定的第二數(shù)據(jù)處理；其中，所述第二數(shù)據(jù)處理包括：針對所述各個接收時刻中的每一接收時刻，基于該目標(biāo)基站在該接收時刻下測得的載波相位，生成該接收時刻下該目標(biāo)基站對應(yīng)的第二條件概率，并基于該接收時刻下所述目標(biāo)移動終端的位置變化，生成該接收時刻下該目標(biāo)基站對應(yīng)的第三條件概率；其中，該接收時刻下所述目標(biāo)移動終端的位置變化為該接收時刻和上一接收時刻相比，所述目標(biāo)移動終端相對于該目標(biāo)基站的位置變化，所述第二條件概率用于表征該接收時刻下的所述目標(biāo)移動終端的載波相位的概率分布，所述第三條件概率用于表征該接收時刻下的所述目標(biāo)移動終端的位置的概率分布；

基于所生成的第一條件概率、第二條件概率以及第三條件概率，生成貝葉斯估計模型；其中，所述貝葉斯估計模型為各時刻下關(guān)于所述目標(biāo)移動終端的位置的概率分布模型；

基于所述貝葉斯估計模型，確定所述目標(biāo)移動終端的位置。

可選地，所述基于所生成的第一條件概率、第二條件概率以及第三條件概率，生成貝葉斯估計模型，包括：

采用貝葉斯表達(dá)式，聯(lián)合所生成的第一條件概率、第二條件概率以及第三條件概率，得到初始的貝葉斯估計模型；

根據(jù)所生成的第一條件概率、第二條件概率以及第三條件概率的概率值，對所述初始的貝葉斯估計模型進行修正，得到貝葉斯估計模型。