[發(fā)明專利]一種巡邏車用自主避障決策方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011401285.1 | 申請日： | 2020-12-04 |
| 公開（公告）號： | CN112327886A | 公開（公告）日： | 2021-02-05 |
| 發(fā)明（設計）人： | 夏勇;周曉宇;陳傳飛;薛巨峰;范東睿 | 申請（專利權）人： | 鹽城中科高通量計算研究院有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206 | 代理人： | 劉趁新 |
| 地址： | 224000 江蘇省鹽城市*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 巡邏車 自主 決策 方法 | ||
1.一種巡邏車用自主避障決策方法，其特征在于，具體步驟如下：
步驟1：巡邏車按照規(guī)劃好的路線進行自動行駛；
步驟2：巡邏車用傳感器進行數(shù)據(jù)采集；
步驟3：車載系統(tǒng)根據(jù)采集到的數(shù)據(jù)，進行運動行為決策，確認車輛需要進行停車、減速、避障或者正常行駛；
步驟4：如果步驟3的決策結果為停車，則立即下發(fā)停車指令，并檢測車輛是否有停車趨勢，若沒有停車趨勢，則立刻采取緊急制動，返回步驟2；
步驟5：如果步驟3的決策結果為減速，則立即下發(fā)減速指令，并檢測車輛是否有減速趨勢，
若沒有減速趨勢，則立刻采取緊急制動，返回步驟2；
步驟6：如果步驟3的決策結果為避障，進行障礙物信息統(tǒng)計；
步驟7：如果步驟3的決策結果為正常行駛，返回步驟2；
步驟8：根據(jù)統(tǒng)計的障礙物信息，進行可行駛路線的規(guī)劃；
步驟9：判斷是否存在可行駛的路線，存在，則繼續(xù)，不存在，則停車等待；
步驟10：若可行是路線條數(shù)大于1，進行最近的可行駛路線決策；
步驟11：檢測需要避障的方向是否存在障礙物，若避障方向存在障礙物，則刪除本條可行駛路線，并返回步驟10；
步驟12：車輛處于避障中，檢測是否通過障礙物；
步驟13：通過障礙物之后，回歸原規(guī)劃路線，完成自主避障。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種巡邏車用自主避障決策方法，其特征在于：所述巡邏車用傳感器包括激光雷達和超聲波雷達。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種巡邏車用自主避障決策方法，其特征在于：所述巡邏車有遙控和自動兩種模式。
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