[發明專利]一種導軌直推式血管介入手術機器人及其導絲遞送方法

在審

• 申請號: 202011400330.1
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112546396A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 肖楠;王凱迪;袁杭;程孟祺
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61M25/09
• 代理公司: 北京領科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 劉玉玲

1.一種導軌直推式血管介入手術機器人，其特征在于：所述導軌直推式血管介入手術機器人包括導管驅動模塊，導絲驅動模塊，導管，導絲和控制器；所述控制器控制所述導管驅動模塊和導絲驅動模塊進行移動；所述導管設置在所述導管驅動模塊上，所述導絲設置在所述導絲驅動模塊上，并穿設在所述導管中；所述導絲驅動模塊可夾緊或松開所述導絲；所述導管驅動模塊包括導管夾持器、輔助壓塊和導管驅動運載部，所述導管夾持器和輔助壓塊設置在所述導管驅動運載部上，所述導管驅動運載部致動所述導管夾持器和輔助壓塊。

2.根據權利要求1所述的導軌直推式血管介入手術機器人，其特征在于：所述導管固連在所述導管夾持器上。

3.根據權利要求2所述的導軌直推式血管介入手術機器人，其特征在于：所述導絲驅動模塊包括導絲夾持器和導絲驅動運載部；所述導絲夾持器設置在所述導絲驅動運載部上，所述導絲驅動運載部致動所述導絲夾持器。

4.根據權利要求3所述的導軌直推式血管介入手術機器人，其特征在于：所述導絲設置在所述導絲夾持器上，所述導絲夾持器可夾緊或松開所述導絲。

5.根據權利要求4所述的導軌直推式血管介入手術機器人，其特征在于：所述輔助壓塊設置在所述導管夾持器和所述導絲夾持器之間，所述導絲通過所述輔助壓塊后穿設在所述導管中，所述輔助壓塊可夾緊或松開所述導絲。

6.根據權利要求5所述的導軌直推式血管介入手術機器人，其特征在于：所述導管夾持器和所述導絲夾持器之間只設置有所述輔助壓塊。

7.一種根據權利要求1-6中任一項所述的導軌直推式血管介入手術機器人的導絲遞送方法，其特征在于：所述控制器限制所述導管驅動模塊和導絲驅動模塊之間的距離進行所述導絲的遞送，并保持所述導管驅動模塊與所述導絲驅動模塊之間的導絲不彎曲。

8.根據權利要求7所述的導絲遞送方法，其特征在于：所述導絲的遞送包括前進和后撤；所述前進為導絲向靠近血管方向移動，所述后撤為導絲向遠離血管方向移動。

9.根據權利要求8所述的導絲遞送方法，其特征在于：所述前進的具體步驟為：所述控制器接收到所述導絲前進指令；所述輔助壓塊松開所述導絲，所述導絲夾持器夾緊所述導絲，所述導管驅動模塊保持固定不動，所述導絲驅動模塊向前遞送所述導絲；實時檢測所述導管驅動模塊和導絲驅動模塊之間的距離；

當所述導管驅動模塊和導絲驅動模塊之間的距離大于最小距離d_min時，所述導絲驅動模塊一直向前移動；當檢測到所述導管驅動模塊和導絲驅動模塊之間的距離達到所述最小距離d_min時，所述導絲驅動模塊停止移動；

此時，所述輔助壓塊夾緊導絲，所述導絲夾持器松開所述導絲，所述導絲驅動模塊后撤指定位移d_s1后停止移動；所述導絲夾持器夾緊所述導絲，所述輔助壓塊松開所述導絲；所述導絲驅動模塊繼續移動，向前遞送所述導絲；

循環上述步驟直到所述導絲驅動模塊到達指令位置或收到停止指令。

10.根據權利要求9所述的導絲遞送方法，其特征在于：所述后撤的具體步驟為：所述控制器接收到所述導絲后撤指令；所述輔助壓塊松開所述導絲，所述導絲夾持器夾緊所述導絲，所述導管驅動模塊保持固定不動，所述導絲驅動模塊后撤遞送所述導絲；實時檢測所述導管驅動模塊和導絲驅動模塊之間的距離；

當所述導管驅動模塊和導絲驅動模塊之間的距離小于最大距離d_max時，所述導絲驅動模塊一直往后移動；當檢測到所述導管驅動模塊和導絲驅動模塊之間的距離達到所述最大距離d_max時，所述導絲驅動模塊停止移動；

此時，所述輔助壓塊夾緊所述導絲，所述導絲夾持器松開所述導絲，所述導絲驅動模塊前進指定位移d_s1后停止移動；所述導絲夾持器夾緊所述導絲，所述輔助壓塊松開所述導絲；所述導絲驅動模塊繼續移動，后撤遞送所述導絲；

循環上述步驟直到所述導絲驅動模塊到達指令位置或收到停止指令。