[發明專利]一種基于共面靶標的大視場雙目立體標定與定位方法

有效

• 申請號: 202011398825.5
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112509059B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 魏燁;李強國;劉棟材;秦少謙;盧小銀
• 申請（專利權）人: 合肥中科君達視界技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 合肥維可專利代理事務所(普通合伙) 34135
• 代理人: 吳明華

1.一種基于共面靶標的大視場雙目立體標定與定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

基于多個小靶標共面放置形成靶標平面；

分別獲取兩個攝像機圖像平面和靶標平面之間的映射關系；

基于攝像機對目標的視線在靶標平面的投影點和所述攝像機位置對目標進行定位；

所述基于攝像機對目標的視線在靶標平面的投影點和所述攝像機位置對目標進行定位，具體為：

基于攝像機對目標的視線在靶標平面的投影點和所述攝像機位置，獲取所述視線的空間方程L1：P＝P0+a*(P1-P0),a≥1；L2：Q＝Q0+b*(Q1-Q0),b≥1，其中P為一個攝像機對目標的視線L1上的一點，Q為另一個攝像機對目標的視線L2上的一點，P0和Q0分別是兩個攝像機的坐標，P1和Q1分別是兩個攝像機對目標的視線在靶標平面的投影點；

獲取兩個攝像機對目標形成的兩條視線的最短距離的中點，即為目標位置，所述最短距離D＝min(P-Q)²。

2.根據權利要求1所述的一種基于共面靶標的大視場雙目立體標定與定位方法，其特征在于，所述攝像機圖像平面和靶標平面之間的映射關系，通過計算靶標平面和攝像機圖像平面間的單應性矩陣獲取。

3.根據權利要求2所述的一種基于共面靶標的大視場雙目立體標定與定位方法，其特征在于，所述獲取兩個攝像機圖像平面和靶標平面之間的映射關系之后，還包括：基于所述映射關系和目標在攝像機圖像中的坐標，獲取攝像機對目標的視線在靶標平面的投影點。

4.根據權利要求1所述的一種基于共面靶標的大視場雙目立體標定與定位方法，其特征在于，所述兩個攝像機對目標形成的兩條視線的最短距離D，采用最小二乘法。