[發(fā)明專利]慣性測量單元標(biāo)定方法、設(shè)備及服務(wù)器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011397982.4
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112461269B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 費(fèi)再慧;賈雙成;朱磊;李成軍
• 申請（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/16;G01C21/18
• 代理公司: 北京匯鑫君達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種慣性測量單元標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

接收至少一個(gè)車載智能設(shè)備上傳的慣性測量單元中加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)和所述慣性測量單元的陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)，所述加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)和陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)包括：載有所述至少一個(gè)車載智能設(shè)備的車輛在不同位姿靜止?fàn)顟B(tài)下時(shí)，所述加速度計(jì)分別測得的加速度計(jì)輸出數(shù)據(jù)和所述陀螺儀分別測得的陀螺儀輸出數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)、預(yù)存的標(biāo)定模型，確定所述加速度計(jì)的標(biāo)定參數(shù)，利用所述加速度計(jì)的標(biāo)定參數(shù)對所述加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，獲得加速度計(jì)校正數(shù)據(jù)，根據(jù)所述陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)、預(yù)存的所述標(biāo)定模型，采用Allan方差計(jì)算確定所述陀螺儀的標(biāo)定參數(shù)的零偏，根據(jù)所述陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)、所述加速度計(jì)校正數(shù)據(jù)、以及預(yù)存的所述標(biāo)定模型，采用優(yōu)化方式計(jì)算確定所述陀螺儀的標(biāo)定參數(shù)的刻度因數(shù)和安裝誤差，其中，所述標(biāo)定模型用于計(jì)算所述加速度計(jì)的標(biāo)定參數(shù)和所述陀螺儀的標(biāo)定參數(shù)，所述加速度計(jì)的預(yù)存的所述標(biāo)定模型為：

a⁰＝T^aK^a(a^S+b^a)，

a⁰表示標(biāo)定后加速度計(jì)校正數(shù)據(jù)，a^s表示加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)，b^a表示加速度計(jì)的零偏，K^a表示加速度計(jì)的刻度因數(shù)，T^a表示加速度計(jì)的安裝誤差，

所述陀螺儀的預(yù)存的所述標(biāo)定模型為：

ω⁰＝T^gK^g(ω^S+b^g)，

ω⁰表示標(biāo)定后陀螺儀校正數(shù)據(jù)，ω^S表示陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)，b^g表示陀螺儀的零偏，K^g表示陀螺儀的刻度因數(shù)，T^g表示陀螺儀的安裝誤差；

將確定的所述加速度計(jì)的標(biāo)定參數(shù)和所述陀螺儀的標(biāo)定參數(shù)下發(fā)至所述至少一個(gè)車載智能設(shè)備；

所述陀螺儀的標(biāo)定參數(shù)的刻度因數(shù)K^g和安裝誤差T^g的標(biāo)定模型：

ω⁰＝T^gK^g(ω^S+b^g)

θ^g＝[T^a，K^g]

式中ω⁰表示標(biāo)定后陀螺儀校正數(shù)據(jù)，ω^S表示陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)，b^g表示陀螺儀的零偏，K^g表示陀螺儀的刻度因數(shù)，T^g表示陀螺儀的安裝誤差，u_a，k是由加速度計(jì)校正數(shù)據(jù)得到的時(shí)刻k的實(shí)際的重力向量。