[發(fā)明專利]泊車測試系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011397258.1
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112504694A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜家如;宋紹文;劉君程;羅傳東;李石;王濤
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G05B17/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 魏潤潔

1.一種泊車測試系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車測試系統(tǒng)包括：上位機單元、實時處理單元、超聲波暗箱單元、硬件控制單元以及虛擬泊車單元；

所述上位機單元，用于生成測試指令，并根據(jù)所述測試指令構(gòu)建待測試車輛的泊車測試場景，將所述泊車測試場景對應(yīng)的場景信息發(fā)送至所述實時處理單元；

所述實時處理單元，用于根據(jù)所述場景信息生成報文信息，將所述報文信息發(fā)送至所述超聲波暗箱單元；

所述超聲波暗箱單元，用于根據(jù)所述報文信息生成超聲波信號，將所述超聲波信號發(fā)送至所述硬件控制單元；

所述硬件控制單元，用于將所述超聲波信號轉(zhuǎn)換為泊車控制信號發(fā)送至所述虛擬泊車單元；

所述虛擬泊車單元，用于根據(jù)所述泊車控制信號控制所述待測試車輛對應(yīng)的虛擬模型進行泊車測試。

2.如權(quán)利要求1所述的泊車測試系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機單元，用于根據(jù)所述測試指令構(gòu)建泊車位模型、交通參與物模型、以及所述待測試車輛的動力學(xué)模型和傳感器模型；

所述上位機單元，用于根據(jù)所述動力學(xué)模型、傳感器模型、泊車位模型以及交通參與物模型構(gòu)建泊車測試場景。

3.如權(quán)利要求2所述的泊車測試系統(tǒng)，其特征在于，所述實時處理單元，還用于根據(jù)所述測試指令和所述泊車測試場景對應(yīng)的場景信息確定報文信息；

所述實時處理單元，還用于通過預(yù)設(shè)模擬模型將所述報文信息模擬成電平信號發(fā)送至超聲波暗箱單元。

4.如權(quán)利要求3所述的泊車測試系統(tǒng)，其特征在于，所述超聲波暗箱單元，還用于通過預(yù)設(shè)信號轉(zhuǎn)換映射表將所述電平信號轉(zhuǎn)換為超聲波信號，將所述超聲波信號發(fā)送至所述硬件控制單元。

5.如權(quán)利要求4所述的泊車測試系統(tǒng)，其特征在于，所述硬件控制單元，還用于根據(jù)所述超聲波信號生成泊車控制指令；

所述硬件控制單元，還用于通過預(yù)設(shè)信號轉(zhuǎn)換算法將所述泊車控制指令轉(zhuǎn)換為虛擬車輛對應(yīng)的泊車控制信號，將所述泊車控制信號發(fā)送至所述虛擬泊車單元。

6.如權(quán)利要求5所述的泊車測試系統(tǒng)，其特征在于，所述虛擬泊車單元包括：虛擬車輛模塊；

所述虛擬車輛模塊，用于根據(jù)所述泊車控制信號獲取所述待測試車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑試驗數(shù)據(jù)與所述待測試車輛的方向盤轉(zhuǎn)角的比值；

所述虛擬車輛模塊，還用于根據(jù)所述比值確定虛擬車輛對應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn)角傳動比；

所述虛擬車輛模塊，還用于根據(jù)所述泊車控制指令確定方向盤轉(zhuǎn)角控制信號；

所述虛擬車輛模塊，還用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)算法對所述方向盤轉(zhuǎn)角控制會信號與所述方向盤轉(zhuǎn)角傳動比進行匹配，實現(xiàn)對所述待測試車輛對應(yīng)的虛擬模型的轉(zhuǎn)向控制，并完成泊車測試。

7.如權(quán)利要求5所述的泊車測試系統(tǒng)，其特征在于，所述虛擬泊車單元包括：虛擬駕駛員模塊；

所述虛擬駕駛員模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)算法對所述泊車控制信號進行邏輯判斷，并獲得判斷結(jié)果；

所述虛擬駕駛員模塊，還用于通過預(yù)設(shè)時機算法對狀態(tài)轉(zhuǎn)換時機和持續(xù)時機進行匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果和所述判斷結(jié)果對所述待測試車輛對應(yīng)的虛擬模型進行泊車測試。

8.一種基于權(quán)利要求1－7任一項所述的泊車測試系統(tǒng)的泊車測試方法，其特征在于，所述方法包括：

所述上位機單元生成測試指令，根據(jù)所述測試指令構(gòu)建待測試車輛的泊車測試場景，并將所述泊車測試場景對應(yīng)的場景信息發(fā)送至所述實時處理單元；

所述實時處理單元根據(jù)所述場景信息生成報文信息，將所述報文信息發(fā)送至所述超聲波暗箱單元；

所述超聲波暗箱單元根據(jù)所述報文信息生成超聲波信號，將所述超聲波信號發(fā)送至所述硬件控制單元；

所述硬件控制單元將所述超聲波信號轉(zhuǎn)換為泊車控制信號發(fā)送至所述虛擬泊車單元；

所述虛擬泊車單元根據(jù)所述泊車控制信號控制所述待測試車輛對應(yīng)的虛擬模型進行泊車測試。