[發明專利]車輛自動避讓方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011397201.1
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112389466B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 高波;吳瓊;時利;丁釗
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60T7/22
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

1.一種車輛自動避讓方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前車輛所在車道的前方車輛信息和當前車道信息；

獲取相鄰車道目標車輛的車輛信息；

根據所述車輛信息，確定所述目標車輛的車輛類型；

獲取所述目標車輛的運動信息，并根據所述車輛類型和所述運動信息確定所述目標車輛的行駛意圖；

根據所述行駛意圖、前方車輛信息和當前車道信息控制所述車輛進行避讓；

所述根據所述車輛信息，確定所述目標車輛的車輛類型，包括：

根據所述車輛信息確定所述目標車輛的高度值和長度值；

判斷所述高度值是否大于預設高度值或所述長度值是否大于預設長度值；

若所述高度值大于預設高度值或所述長度值大于預設長度值，則判定所述車輛為大型車輛；

若所述高度值是不大于預設高度值且所述長度值不大于預設長度值，則判定所述車輛為小型車輛；

所述獲取所述目標車輛的運動信息，并根據所述車輛類型和所述運動信息確定所述目標車輛的行駛意圖，包括：

獲取所述目標車輛與當前車輛的橫向距離以及所述目標車輛的加速度；

當所述車輛類型為大型車輛時，判斷所述目標車輛與當前車輛的橫向距離的變化趨勢和所述目標車輛的加速度；

若所述目標車輛與當前車輛的橫向距離的變化趨勢為減小且所述目標車輛加速度大于等于預設加速度，則判定所述目標車輛的行駛意圖為大型車輛超車變道；

若所述目標車輛與當前車輛的橫向距離的變化趨勢為減小且所述目標車輛加速度小于預設加速度，則判定所述目標車輛的行駛意圖為大型車輛不平穩駕駛；

所述根據所述行駛意圖、前方車輛信息和當前車道信息控制所述車輛進行避讓，包括：

根據所述當前車道信息識別兩側車道線；

當所述行駛意圖為小型車輛靠近時，控制所述當前車輛在兩側車道線之間避讓所述目標車輛；

當所述行駛意圖為大型車輛超車變道時，控制所述當前車輛在兩側車道線之間避讓所述目標車輛，并控制所述當前車輛制動；

當所述行駛意圖為大型車輛不平穩駕駛時，控制所述當前車輛在兩側車道線之間避讓所述目標車輛，并判斷當前車道前方是否有障礙車輛；

若當前車道前方有障礙車輛，則控制所述當前車輛制動；

若當前車道前方無障礙車輛，則控制所述當前車輛加速。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標車輛的運動信息，并根據所述車輛類型和所述運動信息確定所述目標車輛的行駛意圖，包括：

獲取所述目標車輛與當前車輛的橫向距離；

當所述車輛類型為小型車輛時，判斷所述目標車輛與當前車輛的橫向距離的變化趨勢；

若所述目標車輛與當前車輛的橫向距離的變化趨勢為減小，則判定所述目標車輛的行駛意圖為小型車輛靠近。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當行駛意圖為小型車輛靠近時，控制所述當前車輛在兩側車道線之間避讓所述目標車輛之后，還包括：

當所述目標車輛與所述當前車輛之間的橫向距離小于預設橫向距離時，控制所述車輛避讓所述目標車輛，并控制所述當前車輛制動。

4.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述行駛意圖、前方車輛信息和當前車道信息控制所述車輛進行避讓之后，還包括：

根據所述當前車道信息，擬合出當前車道中線；

獲取所述當前車輛與目標車輛之間的縱向距離，在所述縱向距離超過預設縱向距離時，控制所述當前車輛沿所述當前車道中線行駛。