[發明專利]主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制方法和控制系統在審
| 申請號： | 202011397100.4 | 申請日： | 2020-12-03 |
| 公開（公告）號： | CN112353646A | 公開（公告）日： | 2021-02-12 |
| 發明（設計）人： | 馮雷;徐海東 | 申請（專利權）人： | 南京偉思醫療科技股份有限公司 |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02;A63B23/035;A63B24/00;A63B21/00 |
| 代理公司： | 南京冠譽至恒知識產權代理有限公司 32426 | 代理人： | 夏恒霞 |
| 地址： | 210000 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 被動 康復訓練 系統 下肢 協同 訓練 控制 方法 控制系統 | ||
1.一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1、康復訓練系統的上下肢執行器使能；
S2、調整康復訓練系統的上肢執行器角度和下肢執行器角度相同；
S3、上肢執行器順時針旋轉，使上肢執行器角度超前下肢執行器90°；
S4、開始訓練，包括如下子步驟：
S4.1、上肢執行器和下肢執行器均保持靜止，初始速度V0為0，若上肢或下肢的任意一側檢測到受力情況且實時檢測力Tn大于設定值，則進入助力模式M1，否則持續檢測Tn；
S4.2、助力模式M1下，若沒有檢測到肢體施力，則停止運動，恢復靜止狀態；若檢測連續n個周期實時速度均超過限值，則進入抗阻模式M2；其中，實時速度V的取值為助力模式的速度值Va；
S4.3、抗阻模式M2下，若沒有檢測到肢體施力，則停止運動，恢復靜止狀態；否則持續執行抗阻模式，實時速度V的取值為抗阻模式的速度值Vr。
2.根據權利要求1所述的一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制方法，其特征在于，所述設定值為50N，所述限值為90rad/min。
3.根據權利要求1所述的一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制方法，其特征在于，所述n為10。
4.根據權利要求1所述的一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制方法，其特征在于，助力模式速度值為：
式(Ⅰ)中，Tn表示實時檢測力，Ka表示助力等級，由用戶設置，Kv為速度變化率，為固定參數，Tp為參考主動力量值，為固定參數。
5.根據權利要求1所述的一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制方法，其特征在于，抗阻模式速度值為：
Vr＝Vp+Tn*L/(Kr/r)/Kt (Ⅱ)
式(Ⅱ)中，Tn表示實時檢測力；Kr表示抗阻等級，由用戶設置，取值范圍為[1,r]，r表示最大抗阻等級，為固定參數；Vp表示抗阻模式基礎速度設定值，L表示執行器臂長，Kt為速度變化率，為固定參數。
6.根據權利要求1～5任一項所述的一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制方法，其特征在于，實時檢測力Tn＝max(Tarm,Tleg)，其中，Tarm表示上肢力檢測值，Tleg表示下肢力檢測值。
7.一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制系統，其特征在于，包括：
訓練模塊：內置多個模式的訓練模式；
肢體力量檢測模塊：實時檢測操作者的四肢力量并反饋至控制模塊；
控制模塊：根據實時檢測到的肢體力量進行模式切換或維持。
8.根據權利要求7所述的一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制系統，其特征在于，所述多個模式包括：靜止模式、助力模式和抗阻模式。
9.根據權利要求8所述的一種主被動康復訓練系統上下肢協同訓練控制系統，其特征在于，所述靜止模式下，康復訓練機速度為0；所述助力模式下，康復訓練機對康復人員施加正向作用力，提供運動助力；所述抗阻模式下，康復訓練機對康復人員施加反向作用力，施加運動阻力。
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