[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)場(chǎng)云協(xié)同的自主代客泊車(chē)停車(chē)場(chǎng)解決方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011396872.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112562394A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龍騰蛟;何谷強(qiáng);劉凱;林道武;蔣文湛;胡銳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/14
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/14;G08G1/0967;G08G1/0969;G08G1/16;H04L29/08;G07B15/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51230
• 代理人: 梁偉東

本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)場(chǎng)云協(xié)同的自主代客泊車(chē)停車(chē)場(chǎng)解決方法，屬于自主代客泊車(chē)領(lǐng)域，包括以下步驟：用戶(hù)發(fā)送泊車(chē)請(qǐng)求至自主代客泊車(chē)云控管理平臺(tái)；自主代客泊車(chē)云控管理平臺(tái)將請(qǐng)求泊車(chē)的信息發(fā)送至停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)；自主代客泊車(chē)云控管理平臺(tái)將請(qǐng)求泊車(chē)的信息發(fā)送至自主代客泊車(chē)場(chǎng)端系統(tǒng)；自主代客泊車(chē)云控管理平臺(tái)將請(qǐng)求泊車(chē)的信息發(fā)送至協(xié)作平臺(tái)和車(chē)企云平臺(tái)；自主代客泊車(chē)場(chǎng)端系統(tǒng)為用戶(hù)提供泊車(chē)能力輔助；通過(guò)本發(fā)明為停車(chē)場(chǎng)車(chē)輛和用戶(hù)實(shí)時(shí)提供停車(chē)場(chǎng)高精度地圖和高精度定位信息；為車(chē)輛提供停車(chē)場(chǎng)全局障礙物動(dòng)態(tài)檢測(cè)及預(yù)警信息；為車(chē)輛提供全局行車(chē)路徑規(guī)劃、目標(biāo)車(chē)位引導(dǎo)和車(chē)輛授權(quán)調(diào)度功能；降低停車(chē)場(chǎng)端建設(shè)成本，容易實(shí)現(xiàn)AVP車(chē)輛量產(chǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自主代客泊車(chē)領(lǐng)域，特別涉及一種車(chē)場(chǎng)云協(xié)同的自主代客泊車(chē)停車(chē)場(chǎng)解決方法。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛逐步的普及會(huì)使得交通事故越來(lái)越少，堵車(chē)的問(wèn)題也越來(lái)越減輕，但最先普及的應(yīng)該是所謂的“最后一公里”的自動(dòng)駕駛。停車(chē)難已經(jīng)成為了每一位城市乘用車(chē)用戶(hù)不得不幾乎每天面對(duì)的問(wèn)題，尤其是在醫(yī)院、商娛、寫(xiě)字樓等公共資源需求緊張的區(qū)域，根據(jù)相關(guān)行業(yè)數(shù)據(jù)分析顯示，全球范圍內(nèi)，近30％的交通擁堵來(lái)源于大量的車(chē)主在努力的尋找車(chē)位發(fā)生的，長(zhǎng)時(shí)間尋找停車(chē)位造成了很多程度上的道路擁堵，不但浪費(fèi)車(chē)主的時(shí)間和燃料資源，同時(shí)也來(lái)帶了很多的環(huán)境污染問(wèn)題，還對(duì)城市交通的運(yùn)營(yíng)和管理帶來(lái)了新的難題，因此自主代客泊車(chē)系統(tǒng)的應(yīng)用在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的需求顯得更為急迫；通過(guò)對(duì)車(chē)企智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛商用量產(chǎn)計(jì)劃和自主泊車(chē)示范應(yīng)用案例的調(diào)研，自主代客泊車(chē)技術(shù)在實(shí)現(xiàn)用戶(hù)駕車(chē)前后“最后一公里”的自動(dòng)駕駛、尋找空閑車(chē)位、自主代客泊車(chē)入位/出位等方面將可解決用戶(hù)的痛點(diǎn)需求，同時(shí)可最大化提高停車(chē)場(chǎng)空間利用率，將給停車(chē)場(chǎng)的運(yùn)營(yíng)與管理方帶來(lái)可觀效益。

現(xiàn)有技術(shù)方法分為基于車(chē)端、基于場(chǎng)端和車(chē)場(chǎng)協(xié)同三類(lèi)方法。

基于車(chē)端的自主代客泊車(chē)方法主要依靠車(chē)載傳感器收集場(chǎng)地實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，結(jié)合高精地圖等定位手段，在車(chē)端平臺(tái)上完成整個(gè)泊車(chē)車(chē)位識(shí)別、路徑規(guī)劃、軌跡規(guī)劃和實(shí)時(shí)避障等一系列子功能；該方法對(duì)停車(chē)場(chǎng)環(huán)境要求較高，一般要求場(chǎng)內(nèi)沒(méi)有坡度，照明正常，車(chē)道線清晰，部分需在特定位置粘貼有助于識(shí)別定位的特殊標(biāo)簽。車(chē)端設(shè)備一般為攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)和計(jì)算平臺(tái)，不依靠特殊標(biāo)簽定位的話還需要增加視覺(jué)或激光雷達(dá)SLAM進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。由于需要進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像處理，車(chē)端計(jì)算平臺(tái)能力和成本要求較高，該方法不具備通用性，適用于試驗(yàn)測(cè)試等，不適用于批量生產(chǎn)和應(yīng)用。

基于場(chǎng)端的自主代客泊車(chē)方法主要依靠在停車(chē)場(chǎng)地部署傳感器、云端計(jì)算設(shè)備和網(wǎng)聯(lián)設(shè)備，由場(chǎng)地內(nèi)的傳感器負(fù)責(zé)收集停車(chē)場(chǎng)和待停車(chē)輛的實(shí)時(shí)信息，再將信息通過(guò)網(wǎng)聯(lián)上傳到云端計(jì)算平臺(tái)上，云端計(jì)算平臺(tái)根據(jù)這些信息為待停車(chē)輛完成選擇車(chē)位、路徑規(guī)劃、軌跡規(guī)劃與跟蹤控制和實(shí)時(shí)避障等一系列操作的計(jì)算過(guò)程，然后通過(guò)網(wǎng)絡(luò)直接將控制信息發(fā)給車(chē)輛，車(chē)輛只需負(fù)責(zé)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制命令即可。該方法車(chē)端只需配置線控底盤(pán)、通信設(shè)備和遠(yuǎn)程控制功能即可，必要時(shí)車(chē)端需增加感知冗余，但是該方法場(chǎng)端要全面接管車(chē)輛的導(dǎo)航控制功能，對(duì)于場(chǎng)端的能力要求極高，場(chǎng)端能否同時(shí)控制調(diào)度多輛車(chē)聯(lián)以及其它相關(guān)場(chǎng)景還需要驗(yàn)證；同時(shí)要求車(chē)端開(kāi)放底盤(pán)控制接口，存在安全管控與法律責(zé)任風(fēng)險(xiǎn)，且車(chē)企是否愿意釋放控制權(quán)，以及相關(guān)法律問(wèn)題等都需要進(jìn)一步探索。

基于車(chē)場(chǎng)協(xié)同的方法是在場(chǎng)端部署通信設(shè)備、感知設(shè)備和路側(cè)服務(wù)器，AVP車(chē)輛請(qǐng)求代客泊車(chē)時(shí)，停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)對(duì)空閑車(chē)位的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行排序，結(jié)合場(chǎng)內(nèi)障礙物信息確定出代價(jià)最低的路徑，通過(guò)場(chǎng)端通信設(shè)備下發(fā)給車(chē)輛終端，車(chē)輛根據(jù)參考泊車(chē)軌跡前往可用車(chē)位，車(chē)輛可根據(jù)障礙物信息進(jìn)行局部路徑規(guī)劃。該方法車(chē)輛高精度定位是通過(guò)車(chē)端傳感器感知信息與高精度地圖信息進(jìn)行對(duì)比匹配來(lái)確定車(chē)輛具體位置，對(duì)于車(chē)端計(jì)算平臺(tái)的能力要求很高，車(chē)端成本高不適用于量產(chǎn)應(yīng)用；車(chē)輛定位完全依賴(lài)高精度地圖中的特征信息，停車(chē)場(chǎng)端環(huán)境變化會(huì)影響匹配精度，繼而影響定位準(zhǔn)確度，需要停車(chē)場(chǎng)高精度地圖頻繁更新。該方法車(chē)場(chǎng)通信方式、延時(shí)等未進(jìn)行明確，能否達(dá)到自主代客要求都未進(jìn)行驗(yàn)證，也未搭建云控平臺(tái)對(duì)停車(chē)場(chǎng)關(guān)系系統(tǒng)、自主代客泊車(chē)系統(tǒng)、停車(chē)場(chǎng)感知系統(tǒng)、高精度地圖管理系統(tǒng)等進(jìn)行綜合管理等。

但是，現(xiàn)有技術(shù)主要存在以下缺點(diǎn)：