[發明專利]一種針對控制量耦合關系時變問題的多電機協同控制器

有效

• 申請號: 202011396134.1
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112600466B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 郭健;薛舒嚴;李勝;惠玉卓
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46;H02P21/00;H02P21/20
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 薛云燕

1.一種針對控制量耦合關系時變問題的多電機協同控制器，其特征在于，包括速度解算模塊、速度檢測模塊、速度補償模塊和速度控制模塊；

所述速度解算模塊，接收來自外部的期望整體系統運動速度，根據系統模型進行系統中各電機的速度解算工作；

所述速度檢測模塊，采集各個電機的實時速度，為速度補償模塊提供所需的數據；

所述速度補償模塊，接收來自速度解算模塊中的電機解算速度和速度檢測模塊采集的電機實時速度，根據設定的電機解算速度和電機之間的耦合關系，計算各個電機的補償量；

所述速度控制模塊，根據速度補償模塊所給出的補償量修正各個電機的速度，使得電機達到電機解算速度；

所述速度補償模塊，包括速度歸一化模塊、最小值增益模塊、偏差耦合模塊和加權模塊；

所述最小值增益模塊，比較各個電機的電機解算速度，選擇其中的最小值輸出至速度歸一化模塊；

所述速度歸一化模塊，接收各個電機的電機解算速度和電機實時速度，結合最小值增益模塊傳輸的最小值增益，完成各個電機實時速度的歸一化操作，將計算結果輸出至偏差耦合模塊；

所述偏差耦合模塊，將速度歸一化模塊輸入的所有數據進行兩兩耦合后輸出至加權模塊；

所述加權模塊，根據各電機權重將耦合后的結果進行加權，從而得到速度補償量。

2.根據權利要求1所述的針對控制量耦合關系時變問題的多電機協同控制器，其特征在于，所述速度解算模塊，使用系統整體運動學模型或動力學模型對系統中各個電機的速度進行解算，或者通過人工智能方法建立系統模型，實現各個電機速度的解算工作。

3.根據權利要求1所述的針對控制量耦合關系時變問題的多電機協同控制器，其特征在于，所述速度控制模塊，根據速度補償模塊所給出的補償量修正各個電機的速度，具體如下：

速度控制模塊根據實際情況，通過采用與電機轉速、電機電壓、電機電流或者電機轉矩有關的控制算法，實現對速度的控制；所述控制算法采用PID控制算法、滑模控制算法、模糊控制算法、自適應控制算法或魯棒控制算法。