[發(fā)明專利]基于超聲波雷達(dá)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)架

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011395440.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-02
• 公開（公告）號(hào): CN112415496A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李波;朱冰;馬天飛;趙健;姜景文;劉彥辰;姜泓屹;孔德成;王常態(tài)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S7/52
• 分類號(hào): G01S7/52
• 代理公司: 長(zhǎng)春市恒譽(yù)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 22212
• 代理人: 鞠傳龍

本發(fā)明公開了一種基于超聲波雷達(dá)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)架，包括有架體、超聲波雷達(dá)陣列、回波模擬器、上位機(jī)、下位機(jī)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)和弧形吸波板，其中超聲波雷達(dá)陣列、回波模擬器、上位機(jī)、下位機(jī)和弧形吸波板設(shè)在架體的上部，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控制動(dòng)系統(tǒng)設(shè)在架體的下部，回波模擬器裝配在弧形吸波板的后部，超聲波雷達(dá)陣列裝配在弧形吸波板的前部對(duì)應(yīng)回波模擬器的位置處設(shè)置，弧形吸波板上開設(shè)有通孔，回波模擬器上的收發(fā)天線穿過該通孔與超聲波雷達(dá)陣列相對(duì)應(yīng)，有益效果：克服了實(shí)車測(cè)試中測(cè)試場(chǎng)景有限的缺點(diǎn)，同時(shí)還降低了搭建駕駛場(chǎng)景的成本，縮短了搭建場(chǎng)景所需要的時(shí)間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)架，特別涉及一種基于超聲波雷達(dá)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)架。

背景技術(shù)

目前，泊車是駕駛員日常駕駛中難度較大的操作，且隨著機(jī)車保有量不斷上升，泊車空間越發(fā)緊缺，泊車位也在向越來越小的趨勢(shì)發(fā)展，泊車的難度也越來越大，駕駛員對(duì)自動(dòng)泊車功能的需求也越來越強(qiáng)烈，于是開發(fā)出完善的自動(dòng)泊車算法迫在眉睫，一款自動(dòng)泊車算法開發(fā)出來后需要在大量的駕駛場(chǎng)景中進(jìn)行測(cè)試完善，只有當(dāng)算法的失效率降低到一定程度時(shí)，才可以作為產(chǎn)品應(yīng)用在量產(chǎn)車上。目前汽車生產(chǎn)廠商的自動(dòng)泊車算法測(cè)試一般在實(shí)車上進(jìn)行，在真實(shí)場(chǎng)景下驗(yàn)證算法的有效性，這種測(cè)試方法需要搭建大量的真實(shí)測(cè)試場(chǎng)景，用實(shí)車反復(fù)驗(yàn)證算法，算法開發(fā)周期長(zhǎng)，耗費(fèi)的時(shí)間成本和經(jīng)濟(jì)成本大。目前也有少數(shù)用硬件在環(huán)進(jìn)行算法測(cè)試的例子，如中國(guó)專利：CN107966980A，“一種智能電動(dòng)汽車避撞算法硬件在環(huán)驗(yàn)證系統(tǒng)”，然而在此系統(tǒng)中，超聲波等傳感器以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)等執(zhí)行器仍安裝在實(shí)車上，且測(cè)試場(chǎng)景仍是真實(shí)場(chǎng)景，并沒有發(fā)揮硬件在環(huán)測(cè)試的優(yōu)勢(shì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的車輛自動(dòng)泊車算法測(cè)試需要在真實(shí)場(chǎng)景中利用實(shí)車進(jìn)行，從而導(dǎo)致的時(shí)間和經(jīng)濟(jì)成本增大以及沒有發(fā)揮硬件在環(huán)測(cè)試優(yōu)勢(shì)的問題而提供的一種基于超聲波雷達(dá)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)架。

本發(fā)明提供的基于超聲波雷達(dá)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)架包括有架體、超聲波雷達(dá)陣列、回波模擬器、上位機(jī)、下位機(jī)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)和弧形吸波板，其中超聲波雷達(dá)陣列、回波模擬器、上位機(jī)、下位機(jī)和弧形吸波板設(shè)在架體的上部，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控制動(dòng)系統(tǒng)設(shè)在架體的下部，回波模擬器裝配在弧形吸波板的后部，超聲波雷達(dá)陣列裝配在弧形吸波板的前部對(duì)應(yīng)回波模擬器的位置處設(shè)置，弧形吸波板上開設(shè)有通孔，回波模擬器上的收發(fā)天線穿過該通孔與超聲波雷達(dá)陣列相對(duì)應(yīng)，超聲波雷達(dá)陣列中的超聲波雷達(dá)和回波模擬器分別與下位機(jī)通過CAN總線連接，上位機(jī)和下位機(jī)通過網(wǎng)線連接，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控制動(dòng)系統(tǒng)分別與下位機(jī)通過CAN總線連接，回波模擬器通過收發(fā)天線接收超聲波雷達(dá)信號(hào)，回波模擬器根據(jù)下位機(jī)中的車輛動(dòng)力學(xué)模型以及虛擬障礙物信息，通過收發(fā)天線發(fā)出虛擬目標(biāo)的超聲波回波信號(hào)，上位機(jī)中設(shè)置有泊車控制指令和虛擬測(cè)試場(chǎng)景模型，上位機(jī)能將設(shè)置的虛擬測(cè)試場(chǎng)景模型以及泊車控制指令傳輸?shù)较挛粰C(jī)，上位機(jī)能夠監(jiān)控泊車控制指令的執(zhí)行狀況以及對(duì)泊車控制指令過程進(jìn)行控制，下位機(jī)根據(jù)車輛動(dòng)力學(xué)模型以及測(cè)試場(chǎng)景向回波模擬器發(fā)送虛擬目標(biāo)信息，下位機(jī)同時(shí)接收超聲波雷達(dá)陣列中的超聲波雷達(dá)接收到的真實(shí)超聲波信號(hào)并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，然后下位機(jī)將檢測(cè)到的障礙物信息發(fā)送給自動(dòng)泊車控制指令，下位機(jī)控制線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行響應(yīng)。

超聲波雷達(dá)陣列中的超聲波雷達(dá)設(shè)置有十二個(gè)，十二個(gè)超聲波雷達(dá)分成兩排裝配在支架上，支架上的安裝板為弧形，每排對(duì)稱裝配有六個(gè)超聲波雷達(dá)，每一排中間四個(gè)超聲波雷達(dá)為短距超聲波雷達(dá)，兩邊的兩個(gè)超聲波雷達(dá)為長(zhǎng)距超聲波雷達(dá)。