[發(fā)明專利]識(shí)別信號(hào)燈中異常燈色的方法、裝置、路側(cè)設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011394805.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-03
• 公開（公告）號(hào): CN112396668A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/90
• 分類號(hào): G06T7/90;G06T7/20;G06T7/194
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;劉芳

1.一種信號(hào)燈的異常燈色識(shí)別方法，包括：

通過圖像采集裝置采集包括信號(hào)燈的圖像；

根據(jù)當(dāng)前幀圖像的前多幀圖像，確定當(dāng)前幀圖像的運(yùn)動(dòng)前景，其中，所述運(yùn)動(dòng)前景用于表征所述當(dāng)前圖像相對(duì)于所述當(dāng)前圖像的背景圖像的變化；

根據(jù)當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像中每一個(gè)燈頭的狀態(tài)、以及所述運(yùn)動(dòng)前景，確定所述當(dāng)前幀圖像中的異常燈色情況。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像中每一個(gè)燈頭的狀態(tài)、以及所述運(yùn)動(dòng)前景，確定所述當(dāng)前幀圖像中的異常燈色情況，包括：

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)前景、所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像中每一個(gè)燈頭的狀態(tài)，在所述當(dāng)前幀圖像中確定點(diǎn)亮燈頭；

若在所述當(dāng)前幀圖像中確定了至少兩個(gè)點(diǎn)亮燈頭，則確定所述當(dāng)前幀圖像中存在所述異常燈色情況。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)前景、所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像中每一個(gè)燈頭的狀態(tài)，在所述當(dāng)前幀圖像中確定點(diǎn)亮燈頭，包括：

若所述背景圖像的范圍與所述當(dāng)前幀圖像一致，則根據(jù)所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像中每一個(gè)燈頭的狀態(tài)確定歷史點(diǎn)亮燈頭；

若所述運(yùn)動(dòng)前景在所述當(dāng)前幀圖像中對(duì)應(yīng)的位置與所述歷史點(diǎn)亮燈頭的位置不一致，則確定所述當(dāng)前幀圖像中包括至少兩個(gè)所述點(diǎn)亮燈頭。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)前景、所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像中每一個(gè)燈頭的狀態(tài)，在所述當(dāng)前幀圖像中確定點(diǎn)亮燈頭，包括：

若在所述當(dāng)前幀圖像中確定了多個(gè)與運(yùn)動(dòng)前景對(duì)應(yīng)的燈頭，則根據(jù)所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像中每一個(gè)燈頭的狀態(tài)確定歷史點(diǎn)亮燈頭；

在所述當(dāng)前幀圖像中確定與所述運(yùn)動(dòng)前景對(duì)應(yīng)、且與所述歷史點(diǎn)亮燈頭不同的目標(biāo)燈頭；

在所述當(dāng)前幀圖像中獲取目標(biāo)燈頭圖像、其他燈頭圖像，并根據(jù)所述目標(biāo)燈頭圖像、所述其他燈頭圖像確定差分圖像；

根據(jù)所述差分圖像在所述當(dāng)前幀圖像中確定點(diǎn)亮燈頭。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，

若所述信號(hào)燈包括三個(gè)燈頭，則所述根據(jù)所述目標(biāo)燈頭圖像、所述其他燈頭圖像確定差分圖像，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)燈頭圖像、第一燈頭圖像確定第一差分圖像；

根據(jù)所述目標(biāo)燈頭圖像、第二燈頭圖像確定第二差分圖像；

若所述信號(hào)燈包括兩個(gè)燈頭，則所述根據(jù)所述目標(biāo)燈頭圖像、所述其他燈頭圖像確定差分圖像，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)燈頭圖像、第一燈頭圖像確定第三差分圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，

若所述第一差分圖像、所述第二差分圖像中的任一差分圖像的亮度均值小于閾值，則確定所述當(dāng)前幀圖像中存在多個(gè)點(diǎn)亮燈頭；

若所述第三差分圖像的亮度均值小于閾值，則確定所述當(dāng)前幀圖像中存在多個(gè)點(diǎn)亮燈頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述根據(jù)當(dāng)前幀圖像的前多幀圖像，確定當(dāng)前幀圖像的運(yùn)動(dòng)前景，包括：

根據(jù)所述多幀圖像確定背景圖像，根據(jù)所述背景圖像在所述當(dāng)前幀圖像中確定所述運(yùn)動(dòng)前景。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述根據(jù)所述多幀圖像確定背景圖像，包括：

根據(jù)所述多幀圖像進(jìn)行背景建模，確定所述背景圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述根據(jù)所述背景圖像在所述當(dāng)前幀圖像中確定所述運(yùn)動(dòng)前景，包括：

在所述當(dāng)前幀圖像中確定與所述背景圖像相對(duì)應(yīng)的匹配區(qū)域；

比對(duì)所述背景圖像與所述匹配區(qū)域，根據(jù)比對(duì)結(jié)果在所述當(dāng)前幀圖像中確定所述運(yùn)動(dòng)前景。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述通過圖像采集裝置采集包括信號(hào)燈的圖像，包括：

通過圖像采集裝置采集包括信號(hào)燈的待處理圖像；

根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)注信息在所述待處理圖像中裁剪出包括所述信號(hào)燈的目標(biāo)區(qū)域，得到所述當(dāng)前幀圖像。