[發(fā)明專利]基于表面肌電的動(dòng)作輔助裝置及動(dòng)作意圖辨識(shí)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011394698.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-02
• 公開（公告）號(hào): CN112641447B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許磊;汪洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海每康智能醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B5/256
• 分類號(hào): A61B5/256;A61B5/296;A61B5/397;A61B5/00;A61H1/02;G06K9/62
• 代理公司: 上海容慧專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31287
• 代理人: 于曉菁

1.基于表面肌電的動(dòng)作輔助裝置，其特征在于：包括傳感單元（2）、驅(qū)動(dòng)單元（1）、驅(qū)動(dòng)線管（3）、手部外骨骼（4）；

所述傳感單元（2），用于采集并傳輸使用者的表面肌電信號(hào)，包括信號(hào)傳感器（2-1）、信號(hào)傳輸線（2-2），所述信號(hào)傳感器（2-1）布置在使用者身體上，利用所述信號(hào)傳輸線（2-2）將表面肌電信號(hào)傳輸?shù)津?qū)動(dòng)單元（1），驅(qū)動(dòng)單元（1）對(duì)表面肌電信號(hào)進(jìn)行分析、處理并將產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力傳輸?shù)绞植客夤趋溃?），控制手部外骨骼（4）進(jìn)行動(dòng)作；

所述手部外骨骼（4）為線驅(qū)動(dòng)手部外骨骼，包括柔性外骨骼手套（41）或者剛?cè)崾酵夤趋朗痔祝?2）；所述驅(qū)動(dòng)單元（1），包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（1-1）、自鎖機(jī)構(gòu)（1-2）、控制電路板（1-3）、電源（1-4）、驅(qū)動(dòng)器（1-5），所述自鎖機(jī)構(gòu)（1-2）為旋轉(zhuǎn)雙向自鎖機(jī)構(gòu)，所述電源（1-4）用于給驅(qū)動(dòng)單元（1）提供電力，所述控制電路板（1-3）與用于接收傳感單元（2）傳輸?shù)谋砻婕‰娦盘?hào)，進(jìn)行分析并傳輸指令給驅(qū)動(dòng)器（1-5），使其產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由自鎖機(jī)構(gòu)（1-2）、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（1-1）將驅(qū)動(dòng)力傳輸?shù)绞植客夤趋溃?），控制手部外骨骼（4）進(jìn)行動(dòng)作；

所述自鎖機(jī)構(gòu)（1-2）包括輸出軸（1-2-1）、輸入軸（1-2-2），所述輸出軸（1-2-1）的一端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（1-1）相連，輸入軸（1-2-2）一端則與驅(qū)動(dòng)器（1-5）相連接，所述輸出軸（1-2-1）的另一端與鎖緊部件（1-2-3）相固定，所述鎖緊部件（1-2-3）上開設(shè)有安裝孔（1-2-3-1）與裝配槽（1-2-3-2），所述安裝孔（1-2-3-1）內(nèi)安裝有彈性部件（1-2-4），所述彈性部件（1-2-4）的兩端伸出所述鎖緊部件（1-2-3）并與限位柱（1-2-5）相抵觸，所述限位柱（1-2-5）的側(cè)壁與彈性部件（1-2-4）的端部、裝配槽（1-2-3-2）的外側(cè)面相接觸，所述限位柱（1-2-5）的兩端則分別與所述鎖緊部件（1-2-3）、限位部件（1-2-6）緊密抵觸；

所述限位部件（1-2-6）固定在輸入軸（1-2-2）的另一端，所述限位部件（1-2-6）的內(nèi)壁設(shè)有與所述裝配槽（1-2-3-2）相配合的裝配齒（1-2-6-1），使所述限位部件（1-2-6）與所述鎖緊部件（1-2-3）可以安裝配合，從而將所述彈性部件（1-2-4）、所述限位柱（1-2-5）固定在兩者內(nèi)部，形成鎖緊組合件；

在鎖緊組合件外部套設(shè)套筒（1-2-7），所述套筒（1-2-7）的內(nèi)壁也與限位柱（1-2-5）的側(cè)壁相接觸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于表面肌電的動(dòng)作輔助裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)線管（3），用于保護(hù)并梳理驅(qū)動(dòng)線束，包括設(shè)置在其一端的理線器一和設(shè)置在另一端的驅(qū)動(dòng)頭，所述驅(qū)動(dòng)線管（3）套設(shè)在驅(qū)動(dòng)線束外部，所述理線器一與驅(qū)動(dòng)單元（1）伸出的驅(qū)動(dòng)線束相連，將驅(qū)動(dòng)線束導(dǎo)入驅(qū)動(dòng)線管（3）后與驅(qū)動(dòng)頭連通。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于表面肌電的動(dòng)作輔助裝置，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（1-1）包括：

主動(dòng)軸（1-1-1），用于提供所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（1-1）所需的動(dòng)力；

所述主動(dòng)軸（1-1-1）可拆卸的安裝在基座（1-1-2）的側(cè)壁上，其上套設(shè)有單向軸承，所述單向軸承分為第一單向軸承1-1-4、第二單向軸承1-1-5；

從動(dòng)軸（1-1-3），可拆卸的安裝在基座（1-1-2）的側(cè)壁上，其上也套設(shè)有單向軸承，所述單向軸承分為第三單向軸承（1-1-6）、第四單向軸承（1-1-7），所述從動(dòng)軸（1-1-3）利用齒輪副與所述主動(dòng)軸（1-1-1）連接，隨著主動(dòng)軸（1-1-1）轉(zhuǎn)動(dòng)；

轉(zhuǎn)向軸分為第一轉(zhuǎn)向軸（1-1-8）、第二轉(zhuǎn)向軸（1-1-9），分別可拆卸的安裝在基座（1-1-2）的底板上，用于改變驅(qū)動(dòng)線束的方向；

所述驅(qū)動(dòng)線束繞分為第一線束（1-1-10）和第二線束（1-1-11）；

所述第一線束繞設(shè)在所述主動(dòng)軸（1-1-1）的所述第一單向軸承（1-1-4）、所述從動(dòng)軸（1-1-3）的所述第三單向軸承（1-1-6）、所述第一轉(zhuǎn)向軸（1-1-8）上，后穿過(guò)所述基座（1-1-2）側(cè)壁上的第一線孔與手部外骨骼（4）相連；所述第二線束繞設(shè)在所述主動(dòng)軸（1-1-1）的所述第二單向軸承（1-1-5）、所述從動(dòng)軸（1-1-3）的所述第四單向軸承（1-1-7）、所述第二轉(zhuǎn)向軸（1-1-9）上，后穿過(guò)所述基座（1-1-2）側(cè)壁上的第二線孔與所述手部外骨骼（4）相連。