[發明專利]一種工件抓取順序的確定方法、裝置、計算機設備及介質

有效

• 申請號: 202011393632.0
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112464410B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 高磊;秦繼昊
• 申請（專利權）人: 熵智科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F111/18
• 代理公司: 上海大視知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31314
• 代理人: 蔡沅

1.一種工件抓取順序的確定方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1獲取并識別待分揀工件場景點云，所述待分揀工件場景點云中，定義匹配成功的工件點云為第一類工件點云、匹配失敗的工件點云為第二類工件點云；

S2依據高低位置對多個所述第一類工件點云排序，作為碰撞檢測順序；

S3定義抓取機構的CAD模型，所述CAD模型包括機器人抓取夾爪以及設于所述機器人抓取夾爪上的虛擬檢測機構，按照所述碰撞檢測排序使用所述CAD模型和多個所述第一類工件點云依次進行碰撞檢測；判斷所述虛擬檢測機構與當前所述第一類工件點云周邊的第二類工件點云是否發生碰撞，若發生碰撞，則判斷當前第一類工件點云未通過碰撞檢測；否則通過碰撞檢測；S4若當前進行碰撞檢測的所述第一類工件點云通過碰撞檢測，判斷當前所述第一類工件點云對應的工件為本輪待抓取工件并結束本輪碰撞檢測；若當前所述第一類工件點云未通過碰撞檢測，則依據所述碰撞檢測順序繼續下一個第一類工件點云的碰撞檢測，直至其中一個第一類工件點云通過碰撞檢測或全部所述第一類工件點云均未通過碰撞檢測，并結束本輪碰撞檢測。

2.根據權利要求1所述的一種工件抓取順序的確定方法，其特征在于：所述虛擬檢測機構設于當前進行碰撞檢測的所述第一類工件點云的虛擬行進路徑上。

3.根據權利要求1所述的一種工件抓取順序的確定方法，其特征在于：所述碰撞檢測包括如下步驟：

S31確定當前第一類工件點云對應的機器人抓取姿態；

S32使用所述抓取姿態虛擬抓取當前第一類工件：若所述虛擬檢測機構與當前所述第一類工件點云周邊的第二類工件點云發生碰撞，則判斷當前第一類工件點云未通過碰撞檢測；否則通過碰撞檢測。

4.根據權利要求1所述的一種工件抓取順序的確定方法，其特征在于：所述虛擬檢測機構設于所述機器人抓取夾爪末端，且所述虛擬檢測機構的外部輪廓不小于所述工件的外部輪廓設置。

5.根據權利要求1所述的一種工件抓取順序的確定方法，其特征在于，每次碰撞檢測時，所述虛擬檢測機構底部與當前所述第一類工件之間預留一定距離D。

6.根據權利要求1所述的一種工件抓取順序的確定方法，其特征在于，所述步驟S1中，若未識別出第一類工件點云，則結束本輪碰撞檢測，繼續執行步驟S1至步驟S4，基于新獲取的待分揀工件場景點云，進行碰撞檢測，獲取下一輪的工件抓取順序；

或，所述步驟S4中，其中一個第一類工件點云通過碰撞檢測，則結束本輪碰撞檢測并完成本輪待抓取工件進行工件抓取后，繼續執行步驟S1至步驟S4，基于新獲取的待分揀工件場景點云，進行碰撞檢測，獲取下一輪的工件抓取順序；

或，所述步驟S4中，若全部所述第一類工件點云均未通過碰撞檢測，則結束本輪碰撞檢測，繼續執行步驟S1至步驟S4，基于新獲取的待分揀工件場景點云，進行碰撞檢測，獲取下一輪的工件抓取順序。

7.一種工件抓取順序的確定裝置，其特征在于，包括：

點云識別模塊，用于獲取并識別待分揀工件場景點云，所述待分揀工件場景點云中，定義匹配成功的工件點云為第一類工件點云、匹配失敗的工件點云為第二類工件點云；

碰撞檢測順序獲取模塊，用于依據高低位置對多個所述第一類工件點云排序，作為碰撞檢測順序；

碰撞檢測模塊，用于定義抓取機構的CAD模型，所述CAD模型包括機器人抓取夾爪以及設于所述機器人抓取夾爪上的虛擬檢測機構，按照所述碰撞檢測排序使用所述CAD模型和多個所述第一類工件點云依次進行碰撞檢測；判斷所述虛擬檢測機構與當前所述第一類工件點云周邊的第二類工件點云是否發生碰撞，若發生碰撞，則判斷當前第一類工件點云未通過碰撞檢測；否則通過碰撞檢測；

碰撞判斷模塊，用于若當前進行碰撞檢測的所述第一類工件點云通過碰撞檢測，判斷當前所述第一類工件點云對應的工件為本輪待抓取工件并結束本輪碰撞檢測；若當前所述第一類工件點云未通過碰撞檢測，則依據所述碰撞檢測順序繼續下一個第一類工件點云的碰撞檢測，直至其中一個第一類工件點云通過碰撞檢測或全部所述第一類工件點云均未通過碰撞檢測，并結束本輪碰撞檢測。