[發明專利]一種基于離散網格與影像匹配的室內自定位方法及設備

有效

• 申請號: 202011392141.4
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112182279B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 朱偉奇;曹斌;魏延峰;解云飛;蘇俊;俞鵬
• 申請（專利權）人: 武大吉奧信息技術有限公司
• 主分類號: G06F16/587
• 分類號: G06F16/587;G06T17/00;G06T17/20;G06F16/22;G06F16/29;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 易濱

1.一種基于離散網格與影像匹配的室內自定位方法，其特征在于：具體包括以下步驟：

S101：建立改進的全球球體離散網格并對每一個單元格進行編碼，得到單元格的編碼信息；

S102：根據所述編碼信息建立空數據庫；所述空數據庫中的一條信息即為一個單元格，每個單元格均包括四個屬性，分別為影像數據集字段TP_i、影像預測模型字段TF_i、地址編碼字段TC_i和語義描述信息字段TT_i；其中i為單元格的編號；

影像數據集字段TP_i存儲單元格影像表格的ID，類型為TEXT；

影像表格的字段包括ID號字段以及圖片字段，ID號字段的類型為INT，圖片字段的類型為BLOB類型；

影像預測模型字段TF_i存儲影像預測模型的參數，類型為BLOB；

地址編碼字段TC_i存儲單元格的網格編碼，類型為TEXT；

語義描述信息字段TT_i存儲單元格位置信息的語義描述，類型為TEXT；

S103：對單元格的屬性進行填充，得到完整的數據庫；

S104：運用所述完整的數據庫對待處理影像進行預測匹配：每一個待處理影像與數據庫中單元格的匹配度為S*，將匹配度最高的Max（S*）對應的單元格語義描述信息字段TT_i提取，得到待處理影像所處的空間位置；

步驟S101具體為：

S201：根據GeoSOT-3D的構建原理，先將全球球體離散網格的經緯度空間由-90°到90°與-180°到180°均拉伸到-256°到256°，得到拉伸后的全球球體離散網格；

S202：對拉伸后的全球球體離散網格進行八叉樹分割，直至分割層級達到預設的K層時分割停止，得到分割后的單元格；

S203：將分割后的單元格與建筑矢量地圖疊加求交，得到交集部分的單元格；

S204：對每一個交集部分的單元格進行編碼，編碼順序為Z序編碼。