[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011392000.2
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN113002561A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 井出裕人;山之內(nèi)勇智;山下敬司
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/08
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 蘇萌萌

本公開涉及一種自動駕駛車輛的控制裝置。該自動駕駛車輛的控制裝置執(zhí)行在交叉路口處適當(dāng)?shù)貙嵤┯肄D(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)的情況下的控制。控制裝置在所述車輛由于存在對面車輛或行人等的行駛注意對象而正處于停止的狀態(tài)下用于使所述車輛從停止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行起步的起步開關(guān)被操作了的情況下，執(zhí)行右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2019年12月3日提交的日本專利申請No.2019-218845的優(yōu)先權(quán)，該日本專利申請的包括說明書、權(quán)利要求書、說明書附圖和說明書摘要在內(nèi)的全部內(nèi)容，以引用的方式被并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種自動駕駛車輛的控制裝置，特別是涉及一種交叉路口處的右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)(橫穿對面車道的交叉路口的通過)的控制。

背景技術(shù)

一直以來，具有各種與自動駕駛車輛相關(guān)的提案。例如，在日本特開2018-144570號公報中，示出了一種即使具有障礙物也會根據(jù)狀況而進(jìn)行自動駕駛的技術(shù)，并示出了在進(jìn)行右轉(zhuǎn)(橫穿對面車道的交叉路口的通過)時有對面車輛的情況下向乘員通知該情況的技術(shù)。此外，示出了例如在檢測到乘員執(zhí)行了揮手的手勢的情況下，將碰撞可能性除外并進(jìn)行右轉(zhuǎn)的技術(shù)。

然而，在日本特開2018-144570號公報中，需要對乘員的右轉(zhuǎn)(橫穿對面車道的交叉路口的通過)許可的手勢進(jìn)行檢測并對該內(nèi)容進(jìn)行特定，從而存在由于處理較為復(fù)雜以致無法進(jìn)行檢測的可能性。此外，對于右轉(zhuǎn)(橫穿對面車道的交叉路口的通過)許可而言，需要用于實施特別的檢測的裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本公開為一種自動駕駛車輛的控制裝置，其在所述車輛通過右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)而通過交叉路口的情況下，且在所述車輛由于存在對面車輛或行人等的行駛注意對象而正處于停止的狀態(tài)下用于使所述車輛從停止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行起步的起步開關(guān)被操作了的情況下，執(zhí)行右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)。

也可以采用如下方式，即，在所述車輛由于具有對面車輛而正處于停止中的情況下，使所述起步開關(guān)成為激活狀態(tài)而設(shè)為操作等待的狀態(tài)，并且向乘員報知已成為激活狀態(tài)的情況。

也可以采用如下方式，即，具有碰撞傷害減輕功能，所述碰撞傷害減輕功能在碰撞的危險較高的情況下執(zhí)行減輕乘員的碰撞傷害的應(yīng)對措施，且根據(jù)所述起步開關(guān)的操作，而使所述碰撞傷害減輕功能與所述起步開關(guān)未被操作的情況相比被限制或者無效化，并在進(jìn)行起步后行駛了預(yù)定時間或者預(yù)定距離之后，使所述碰撞傷害減輕功能恢復(fù)至通常狀態(tài)。

根據(jù)本公開，能夠在自動駕駛車輛中適當(dāng)?shù)貙嵤┰诮徊媛房谔幍淖笥肄D(zhuǎn)。

附圖說明

圖1為表示自動駕駛車輛(以下，僅稱為車輛)10的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2為表示右轉(zhuǎn)(橫穿對面車道的交叉路口的通過)時的動作的流程圖。

圖3為表示作為輸入輸出裝置的觸摸面板的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖4為表示碰撞避免動作的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖來對本公開的實施方式進(jìn)行說明。

車輛的結(jié)構(gòu)

圖1為表示自動駕駛車輛(以下，僅稱為車輛)10的結(jié)構(gòu)的框圖。在此，“自動駕駛”的用語泛指在不依賴于駕駛員等的操作的條件下實施轉(zhuǎn)向、加減速等而使車輛自動地行駛的含義。

在本實施方式中，車輛10于自動駕駛模式下在對車輛周邊進(jìn)行監(jiān)視的同時進(jìn)行自動轉(zhuǎn)向、自動加減速，并且在預(yù)先被設(shè)定的路線上行駛。

通信裝置30與外部的設(shè)施實施無線通信。例如，進(jìn)行與實施地域的自動駕駛車輛的運行管理的運行管理中心之間的通信、與在附近行駛的其它車輛之間的車間通信、或與道路上所設(shè)置的各種信標(biāo)等進(jìn)行通信。