[發明專利]多臂伸縮式吸盤抓取機構及具有該機構的自助售菜機

在審

• 申請號: 202011388581.2
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112623740A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 趙樹希;董超
• 申請（專利權）人: 微兔在線（濟南）網絡科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;G07F11/16
• 代理公司: 煙臺炳誠專利代理事務所(普通合伙) 37258
• 代理人: 王素花

1.多臂伸縮式吸盤抓取機構，所述多臂伸縮式吸盤抓取機構配合自助售菜機使用，其特征在于：包括一固定設置的基座，在所述基座的頂部安裝有一多臂聯動組件，在所述多臂聯動組件的工作端固定安裝有一升降組件，在所述升降組件的下端固定安裝有一浮動吸盤組，所述多臂聯動組件用于控制所述浮動吸盤組實現多點位移位，所述升降組件用于控制所述浮動吸盤組實現上下運動，所述浮動吸盤組用于實現對物體進行抓取并配合所述多臂聯動組件實現被抓取的物體的轉移。

2.根據權利要求1所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構，其特征在于：所述多臂聯動組件包括一安裝在所述基座頂部且帶有驅動單元的第一動力回轉軸，在所述第一動力回轉軸頂部固定安裝有一第一節搖臂，在所述第一節搖臂的自由端安裝有一帶有動力單元的第二動力回轉軸，所述第二動力回轉軸的頂部固定安裝有一第二節搖臂，在所述第二節搖臂的工作端固定安裝有所述升降組件。

3.根據權利要求2所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構，其特征在于：在所述第二動力回轉軸內側的所述第一節搖臂的頂部固定安裝有一用于實現對所述第二節搖臂的旋轉角度進行限位的旋轉限位柱。

4.根據權利要求3所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構，其特征在于：所述升降組件包括一固定安裝在所述第二節搖臂的工作端的雙桿氣缸，所述雙桿氣缸的活塞桿的底部與所述浮動吸盤組的頂部相連。

5.根據權利要求4所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構，其特征在于：所述浮動吸盤組包括一固定安裝在所述雙桿氣缸的活塞桿的底部的固定盤，在所述固定盤上安裝有若干個真空吸盤，各所述真空吸盤上均與外部真空發生器相連接。

6.根據權利要求5所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構，其特征在于：在所述第二節搖臂上設置有一用于檢測所述真空吸盤的真空壓力的真空壓力表；所述真空吸盤的數量為5個，其中一個位于中心的為中心吸盤，其余4個均勻設置在中心吸盤的外圍，所述中心吸盤連接有所述真空壓力表。

7.根據權利要求6所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構，其特征在于：所述真空吸盤為蝶形吸盤，所述蝶形吸盤可沿周向傾斜擺動吸附物品。

8.根據權利要求7所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構，其特征在于：每個所述真空吸盤均單獨連接一個外部的真空發生器。

9.根據權利要求8所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構，其特征在于：在所述第二動力回轉軸內側的所述第一節搖臂的頂部固定安裝有一用于實現對所述第二節搖臂的旋轉角度進行限位的旋轉限位柱。

10.自助售菜機，其特征在于：包括如權利要求1-9中任意一項所述的多臂伸縮式吸盤抓取機構。