[發(fā)明專利]一種點(diǎn)云彩色化算法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011388120.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN112329799A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉強(qiáng);劉吉濤;戴松民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/46
• 分類號(hào): G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京化育知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11833
• 代理人: 涂琪順

1.一種點(diǎn)云彩色化算法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：三維數(shù)據(jù)的預(yù)處理；

首先將三維數(shù)據(jù)的格式由網(wǎng)格轉(zhuǎn)變?yōu)辄c(diǎn)云，然后對(duì)點(diǎn)云使用均勻采樣的方式獲取4096個(gè)點(diǎn)，并保留點(diǎn)云中的顏色和坐標(biāo)信息；

步驟2：訓(xùn)練可以得到真實(shí)顏色的生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)

使用生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云彩色化的目標(biāo)，首先會(huì)將點(diǎn)云的三維坐標(biāo)輸入到生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的生成器中，通過一系列的卷積運(yùn)算，得到對(duì)應(yīng)于輸入坐標(biāo)(x,y,z)的顏色信息(r`,g`,b`)，將得到的顏色信息(r`,g`,b`)與生成器的輸入(x,y,z)一同送入生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的判別器中，經(jīng)過一系列的卷積運(yùn)算得到是否為真實(shí)的概率，與此同時(shí)將真實(shí)的顏色信息(r,g,b)與生成器的輸入(x,y,z)也一同送入生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的判別器中，經(jīng)過一些列卷積運(yùn)算得到是否為真實(shí)的概率，兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)相互對(duì)抗，不斷調(diào)整參數(shù)，最終得到判別器無法分辨真假的彩色化點(diǎn)云。

2.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云彩色化算法，其特征在于，步驟2中生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)中的生成器有五個(gè)卷積層，一個(gè)池化層，四個(gè)反卷積層。

3.如權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云彩色化算法，其特征在于，五個(gè)卷積層通過逐步提高數(shù)據(jù)的維度，從而保留更多數(shù)據(jù)的特征，緊接著池化層使用最大池化的操作選擇最能代表每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全局特征。

4.如權(quán)利要求3所述的點(diǎn)云彩色化算法，其特征在于，得到點(diǎn)云的全局特征之后，將前面每個(gè)卷積層的結(jié)果與全局特征拼接起來，從而達(dá)到了局部特征與全局特征的融合，可以更多地保留點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)的信息，反卷積層通過逐步減少數(shù)據(jù)的維度，最后得到對(duì)應(yīng)于每一個(gè)點(diǎn)的顏色值。

5.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云彩色化算法，其特征在于，生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)中的判別器五個(gè)卷積層，一個(gè)池化層，三個(gè)全連接層。