[發明專利]抱爪體及水下打撈裝置

在審

• 申請號: 202011387688.5
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112279056A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 陶澤文;劉研峰;王亞麗;孫華磊;董斌;郝松松;張夢濤;陶一銳;劉秀穎
• 申請（專利權）人: 山東未來機器人有限公司
• 主分類號: B66C1/02
• 分類號: B66C1/02
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 賈楠

本發明涉及水下機械設備領域，具體是指一種抱爪體及水下打撈裝置，一種抱爪體，包括抱爪本體，抱爪本體上設有推進器，推進器包括前后推進器和側向推進器，抱爪本體內壁上固定設有夾持鎖緊機構，夾持鎖緊機構可以由固定座、液壓馬達、旋轉套和螺紋釘組成，夾持鎖緊機構還可以由連接座、吸盤、水管、吸盤擺動機構和水泵組成，吸盤擺動機構包括轉軸、限位端蓋和轉軸座，一種水下打撈裝置，包括支撐架，支撐架的密封艙內設有控制系統，支撐架上固定設有驅動機構，支撐架下端鏡像設有上述所述的抱爪體，兩個抱爪體經驅動機構同步驅動張開或閉合，本發明抱爪體位置可調并能夠自動調節抓持力、夾持穩定、打撈效率高。

技術領域

本發明涉及水下機械設備領域，具體是指一種抱爪體及水下打撈裝置。

背景技術

現有的水下觀測、打撈、救援等均是由專業潛水員完成，在實際操作中大都水況不明、環境復雜、壓力、時間、溫差等對潛水員的水下作業往往帶來未知的生命安全威脅，隨著工業技術的發展，水下機器人應運而生，水下機器人搭載液壓或電動水下機械手，能進行水下打撈、水下施工、水下抓取、水下采樣、水下標記等水下作業，目前機械手手爪的類型主要有真空吸盤式、電磁吸盤式和機械手爪式，如中國專利申請號為2010105405218，名稱為一種改進型機械手手爪，由液壓驅動，液壓驅動桿驅動手爪連桿，實現無桿腔驅動時手爪閉合，有桿腔驅動時手爪張開，本申請人于2019年9月2日，申請了申請號為2020109073408，名稱為一種水下抓取裝置的發明專利，該專利中具體公開了所述支撐架上固定設有驅動機構，所述支撐架下端兩側鏡像設有可抱合或張開的抱爪，兩排抱爪分別由驅動機構同步驅動，所述兩排抱爪包括左聯動軸、左抱爪、右聯動軸和右抱爪，所述左聯動軸上間隔設有左抱爪，所述左抱爪與左聯動軸固定連接，所述右聯動軸上間隔設有右抱爪，所述右抱爪與右聯動軸固定連接，上述專利以及現有技術中機械手的不足是：一是現有機械手結構復雜，但是本身不能改變位置，需要在機器人的指揮下移動；二是對于大件物體的打撈，現有技術中機械手的抓持力不夠，很容易掉落；三是對于潛艇這樣的物體，很難整體打撈，常常需要將潛艇拆分在打撈，但是潛艇拆解，不僅需要專業人員水下作業，操作危險，而且潛艇解體后很容易造成部件掉落丟失，這無疑增加了打撈難度，降低了打撈的工作效率。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術不足，提供一種結構新穎、抱爪體位置可調并能夠自動調節抓持力、夾持穩定牢固、打撈速度快、效率高的抱爪體及水下打撈裝置。

為實現上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種抱爪體，包括抱爪本體，其特征在于：所述抱爪本體上設有推進器，所述推進器與抱爪本體固定連接，以利于通過推進器改變抱爪本體的位置。

本發明所述推進器包括前后推進器和側向推進器，所述抱爪本體的前端面或后端面至少設有一個前后推進器，所述抱爪本體外側壁至少設有一個側向推進器，以利于通過前后推進器帶動抱爪本體前進或后退，側向推進器帶動抱爪本體側移，前后推進器和側向推進器同時驅動可改變抱爪本體的角度。

本發明所述抱爪本體內壁上固定設有夾持鎖緊機構，以利于通過夾持鎖緊機構提高抱爪本體對物體的夾持力。

本發明所述夾持鎖緊機構可以由固定座、液壓馬達、旋轉套和螺紋釘組成，所述抱爪本體內壁從上至下間隔設有固定座，所述抱爪本體內壁從前至后至少設有一排固定座，所述固定座一端與抱爪本體固定連接，另一端固定設有液壓馬達，所述液壓馬達的輸出軸上設有旋轉套，所述旋轉套一端與液壓馬達的輸出軸固定連接，另一端設有螺紋釘，所述螺紋釘一端置于旋轉套內并與旋轉套固定連接，另一端穿出旋轉套置于旋轉套外側，以利于當抱爪本體用于抓取物體時，啟動液壓馬達，液壓馬達帶動螺紋釘旋轉，螺紋釘旋進物體內壁，固定在物體上，提高打撈物體的鎖緊力。