[發明專利]機器人故障診斷方法、裝置、計算機設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202011387150.4
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN113211426B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 彭豐斌;何軍;佘迎松;王軍;傅益龍;溫昕;賀政;許躍修;蔣沅均
• 申請（專利權）人: 格創東智（深圳）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 官建紅

本申請提供一種機器人故障診斷方法、裝置、計算機設備以及存儲介質，所述方法包括：獲取待測機器人在預設時段內的節拍數據，所述節拍數據中包括所述待測機器人的各個機器人軸對應的位置數據和扭矩數據；根據所述位置數據，確定各所述機器人軸對應的目標節拍數據；獲取所述目標節拍數據中的扭矩數據作為目標節拍扭矩，并根據所述目標節拍扭矩，獲取扭矩相似度距離；根據所述扭矩相似度距離，對所述待測機器人進行故障診斷，確定所述待測機器人的故障機器人軸。采用本方法，不僅可以提升機器人故障診斷的穩定性，還可提高機器人故障診斷結果的準確率，實現對機器人各軸異常的精準檢測。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體涉及一種機器人故障診斷方法、裝置、計算機設備以及存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的快速發展，越來越多的機器人被廣泛應用于各個領域，例如工業機器人，因其易用性、智能化水平高、生產效率及安全性高、易于管理且經濟效益顯著等特點，使得它們可以在高危環境下進行作業，從而取代很多傳統的工業設備。

然而，現有的工業機器人老化和故障問題十分突出，給企業的安全生產和經濟效益帶來了巨大影響，為了進一步提升工業機器人的各項性能，傳統的機器人故障診斷方法通常是以循環運行方式來監控機器人各軸，其基本思想是在健康狀態下，由于重復操作下的不同批次的數據具有一定相似性。因此，將監測批次數據與正常批次數據進行對比即可實現故障檢測。然而，該技術極易受到機器人動作時長變化、環境溫度變化等影響，穩定性較差。

因此，現有的機器人故障診斷方法存在因診斷技術穩定性低，而導致診斷結果準確率不高的技術問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種機器人故障診斷方法、裝置、計算機設備以及存儲介質，用以提升機器人故障診斷的穩定性，進而提高機器人故障診斷結果的準確率，使得多軸機器人的故障軸能夠被及時發現和處理。

第一方面，本申請提供一種機器人故障診斷方法，所述方法包括：

獲取待測機器人在預設時段內的節拍數據，所述節拍數據中包括所述待測機器人的各個機器人軸對應的位置數據和扭矩數據；

根據所述位置數據，確定各所述機器人軸對應的目標節拍數據；

獲取所述目標節拍數據中的扭矩數據作為目標節拍扭矩，并根據所述目標節拍扭矩，獲取扭矩相似度距離；

根據所述扭矩相似度距離，對所述待測機器人進行故障診斷，確定所述待測機器人的故障機器人軸。

在本申請一些實施例中，所述節拍數據中還包括各所述機器人軸對應的速度數據，在所述根據所述位置數據，確定各所述機器人軸對應的目標節拍數據之前，所述方法還包括：

根據所述速度數據，篩選出各所述機器人軸對應的目標速度數據，所述目標速度數據為小于或等于預設速度閾值的速度數據；

剔除所述速度數據中的所述目標速度數據，得到各所述機器人軸對應的有效速度數據；

確定所述有效速度數據對應的位置數據，作為有效位置數據，所述有效位置數據用于確定各所述機器人軸對應的目標節拍數據。

在本申請一些實施例中，所述根據所述位置數據，確定各所述機器人軸對應的目標節拍數據的步驟，包括：

根據所述位置數據在所述預設時段內的變化趨勢信息，獲取各所述機器人軸的上升起點位置和下降終點位置，所述上升起點位置和所述下降終端位置是根據相鄰兩個位置數據之間的位置距離確定的；

獲取所述上升起點位置與所述下降終點位置之間的各個位置數據，作為目標位置數據；

確定所述目標位置數據對應的節拍數據，作為所述待測機器人的目標節拍數據，所述目標節拍數據至少包括以下之一：位置數據、位置偏差數據、速度數據以及扭矩數據。