[發(fā)明專(zhuān)利]集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)和集裝箱輪廓的掃描方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011386717.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112551373A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁柱健;王偉志;梅陽(yáng)鳳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C13/46
• 分類(lèi)號(hào): B66C13/46;B66C13/48;B66C15/00;B66C19/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁薇

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)和集裝箱輪廓的掃描方法，涉及集裝箱吊裝的技術(shù)領(lǐng)域，本申請(qǐng)的集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)，包括支撐架、第一滑軌、第二滑軌、吊載裝置和激光掃描裝置，其中，支撐架具有橫梁和支撐柱；第一滑軌和第二滑軌設(shè)于橫梁上；吊載裝置可滑動(dòng)的設(shè)于第一滑軌上，用于提升和搬運(yùn)集裝箱；激光掃描裝置可滑動(dòng)地設(shè)于第二滑軌上。故本申請(qǐng)通過(guò)將激光掃描裝置設(shè)置在場(chǎng)橋設(shè)備的橫梁上，能夠提前在支撐架未完全到位和吊載裝置未運(yùn)動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)激光掃描裝置快速掃描，提供實(shí)時(shí)且完整的貝位集裝箱輪廓圖，解決了掃描盲區(qū)的問(wèn)題，減少了吊載裝置和鋼絲繩等干擾物對(duì)集裝箱掃描數(shù)據(jù)的影響，提高了作業(yè)效率和安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及集裝箱吊裝的技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)和集裝箱輪廓的掃描方法。

背景技術(shù)

為了實(shí)現(xiàn)碼頭堆場(chǎng)的自動(dòng)化、無(wú)人化，對(duì)堆場(chǎng)內(nèi)的集裝箱的識(shí)別、定位顯得尤為重要。自動(dòng)化場(chǎng)橋進(jìn)行作業(yè)時(shí)，出于安全的考慮，若無(wú)法提前得到實(shí)時(shí)完整的堆場(chǎng)貝位圖，只能把吊鉤升到最高，無(wú)法執(zhí)行最優(yōu)軌跡任務(wù)，降低了作業(yè)效率。

現(xiàn)有技術(shù)中，主要的方案是把掃描裝置安裝在場(chǎng)橋大車(chē)的平臺(tái)上，存在掃描的盲區(qū)，只能獲取當(dāng)前吊載裝置位置的掃描區(qū)域輪廓，無(wú)法支撐架未完全到位和吊載裝置未運(yùn)動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)激光掃描裝置快速掃描，提供實(shí)時(shí)且完整的貝位集裝箱輪廓圖。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供一種集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)和集裝箱輪廓的掃描方法，其能夠提前在支撐架未完全到位和吊載裝置未運(yùn)動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)激光掃描裝置快速掃描，提供實(shí)時(shí)且完整的貝位集裝箱輪廓圖，提高了作業(yè)效率和安全性。

本申請(qǐng)的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)，包括支撐架、第一滑軌、第二滑軌、吊載裝置和激光掃描裝置，其中，所述支撐架，具有橫梁和支撐柱；所述第一滑軌，設(shè)于所述橫梁上；所述第二滑軌，設(shè)于所述橫梁上；所述吊載裝置，可滑動(dòng)的設(shè)于所述第一滑軌上，用于提升和搬運(yùn)集裝箱；以及所述激光掃描裝置，可滑動(dòng)地設(shè)于所述第二滑軌上，用于檢測(cè)所述集裝箱的輪廓數(shù)據(jù)。

于一實(shí)施例中，所述集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)還包括電控系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述電控系統(tǒng)電性連接，用于驅(qū)動(dòng)所述激光掃描裝置。

于一實(shí)施例中，所述電控系統(tǒng)包括處理模塊、控制模塊和電源，其中，所述處理模塊與所述激光掃描裝置電性連接；所述控制模塊與所述處理模塊電性連接；所述電源與所述處理模塊、所述控制模塊、所述驅(qū)動(dòng)裝置和所述激光掃描裝置電性連接。

一種集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)，包括支撐架、第一滑軌、吊載裝置和激光掃描裝置，其中，所述支撐架具有橫梁和支撐柱；所述第一滑軌設(shè)于所述橫梁上；所述吊載裝置，可滑動(dòng)的設(shè)于所述橫梁上，用于提升和搬運(yùn)集裝箱；以及所述激光掃描裝置，設(shè)有多個(gè)，多個(gè)所述激光掃描裝置設(shè)于所述橫梁上，用于檢測(cè)所述集裝箱的輪廓數(shù)據(jù)。

于一實(shí)施例中，所述集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)還包括電控系統(tǒng)，所述電控系統(tǒng)與所述激光掃描裝置電性連接。

于一實(shí)施例中，所述電控系統(tǒng)包括處理模塊、控制模塊和電源，所述處理模塊與所述激光掃描裝置電性連接；所述控制模塊與所述處理模塊電性連接；所述電源與所述處理模塊、所述控制模塊和所述激光掃描裝置電性連接。

于一實(shí)施例中，所述的自動(dòng)化掃描集裝箱輪廓的系統(tǒng)還包括滑輪，所述滑輪設(shè)于所述支撐柱的底部。

于一實(shí)施例中，所述吊載裝置包括第吊鉤載具和吊鉤，所述吊鉤載具可滑動(dòng)的設(shè)于所述第一滑軌上，所述吊鉤設(shè)于所述吊鉤載具上。

一種集裝箱輪廓的掃描方法包括，使用前述實(shí)施方式任一項(xiàng)的集裝箱輪廓的掃描系統(tǒng)，集裝箱輪廓的掃描方法包括：

通過(guò)所述控制模塊控制所述激光掃描裝置沿著所述第二滑軌滑動(dòng)并開(kāi)始進(jìn)行掃描；

在所述激光掃描裝置啟動(dòng)之后，通過(guò)所述控制模塊控制所述吊載裝置啟動(dòng)；