[發(fā)明專利]一種弧焊寫字機器人及其弧焊方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011386002.0
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112548266B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設計）人: 周小祥
• 申請（專利權(quán)）人: 南京創(chuàng)科電氣有限公司
• 主分類號: B23K9/00
• 分類號: B23K9/00;B23K9/32;B23K9/28;B23K37/04
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

1.一種弧焊寫字機器人，其特征是，包括：

工作臺，固定安裝在所述工作臺上的調(diào)節(jié)組件，對稱安裝在所述調(diào)節(jié)組件兩側(cè)的一組夾持組件，設置在所述調(diào)節(jié)組件一側(cè)、且固定安裝在所述工作臺上的位移組件，以及位于所述位移組件上、且在所述位移組件上做往復運動的焊接裝置；

其中，所述調(diào)節(jié)組件包括與所述工作臺固定連接的連接架，設置在所述連接架上的轉(zhuǎn)動電機，位于所述轉(zhuǎn)動電機輸出端的驅(qū)動齒輪，與所述驅(qū)動齒輪嚙合的齒圈，設置在所述齒圈上的連接板，以及對稱安裝在所述連接板兩端的一組限位環(huán)，所述限位環(huán)和齒圈均是“C”型結(jié)構(gòu)，所述限位環(huán)和齒圈的圓心位置位于同一條直線上，所述限位環(huán)能夠隨著齒圈做同步運動；所述調(diào)節(jié)組件還包括固定安裝在所述連接架上的一組滑動導軌，以及設置在所述連接板上的至少一組吸附裝置，所述限位環(huán)位于所述滑動導軌上，所述限位環(huán)的兩端均設有一組柱狀的限位塊，所述滑動導軌上還設有與所述限位塊適配的通槽；

所述夾持組件包括與所述工作臺固定連接的一組升降裝置，設置在所述升降裝置一端的旋轉(zhuǎn)部，設置在所述旋轉(zhuǎn)部上的伸縮桿，設置在所述伸縮桿另一端的活動板，以及設置在所述活動板和旋轉(zhuǎn)部上的一組限位裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種弧焊寫字機器人，其特征是：所述位移組件包括與所述工作臺固定連接的支架，以及設置在所述支架上的調(diào)節(jié)裝置；

所述調(diào)節(jié)裝置包括一組互相垂直的調(diào)節(jié)滑軌，設置在所述調(diào)節(jié)滑軌一端的驅(qū)動部，設置在所述驅(qū)動部輸出端、且在所述調(diào)節(jié)滑軌上滑動連接的驅(qū)動滑塊，以及設置在其中一個驅(qū)動滑塊上的轉(zhuǎn)動設備，其中一個調(diào)節(jié)滑軌與另一個調(diào)節(jié)滑軌上的驅(qū)動滑塊連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種弧焊寫字機器人，其特征是：所述調(diào)節(jié)裝置還包括與所述轉(zhuǎn)動設備連接的導軌，以及設置在所述導軌上的連接塊，所述連接塊與焊接裝置連接，所述導軌為“弧形”結(jié)構(gòu)，所述導軌上設有至少一組凹槽，所述連接塊的頂端設有與所述凹槽適配凸起端，所述凸起端位于凹槽中、且與所述凹槽可拆卸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種弧焊寫字機器人，其特征是：所述限位裝置包括均勻設置在所述活動板和旋轉(zhuǎn)部上的至少三個位移裝置，位于所述位移裝置上、且與所述位移裝置滑動連接的伸縮部，設置在所述伸縮部上的連接桿，以及設置在所述伸縮部輸出端的、位于所述連接桿上、且與所述連接桿可轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動桿。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項權(quán)利要求所述一種弧焊寫字機器人的弧焊方法，其特征是，包括：

S1：當需要對曲面面板進行弧焊寫字工作時，此時可將工件放置在調(diào)節(jié)組件上，完成對工件的放置工作；

S2：當工件位于調(diào)節(jié)組件上后，此時轉(zhuǎn)動電機開始工作，進而運動的轉(zhuǎn)動電機能夠帶動驅(qū)動齒輪開始轉(zhuǎn)動，進而運動的驅(qū)動齒輪能夠帶動齒圈開始工作，進而運動的齒圈能夠帶動連接板開始工作，進而運動的連接板能夠帶動限位環(huán)開始工作，進而運動的限位環(huán)能夠在滑動導軌上開始轉(zhuǎn)動，進而能夠帶動工件開始轉(zhuǎn)動，進而能夠完成對工件與焊接裝置間的角度進行調(diào)整；

S3：在對工件與焊接裝置間的角度進行調(diào)整的過程中，此時吸附裝置開始工作，進而運動的吸附裝置能夠完成對工件的吸附工作，同時隨著限位環(huán)的轉(zhuǎn)動，進而限位環(huán)的一端能夠運動至滑動導軌的另一端，進而能夠完成對工件的夾持調(diào)整工作；

S4：當完成對工件的調(diào)整工作后，此時升降裝置開始工作，進而運動的升降裝置能夠帶動旋轉(zhuǎn)部開始工作，進而能夠調(diào)整旋轉(zhuǎn)部的高度，進而當旋轉(zhuǎn)部的圓心位于所述工件的圓心位置后，此時升降裝置停止工作，此時控制裝置能夠帶動旋轉(zhuǎn)部開始運動，進而運動的旋轉(zhuǎn)部能夠帶動限位裝置開始工作，進而能夠調(diào)整轉(zhuǎn)動桿與工件之間的位置，同時伸縮桿能夠運動至工件的內(nèi)部，進而此時活動板上的限位裝置與工件內(nèi)壁抵接，而旋轉(zhuǎn)部上的限位裝置與工件外壁抵接；

S5：當限位裝置與工件抵接后，此時位移裝置開始工作，進而運動的位移裝置能夠調(diào)整伸縮部的位置，進而伸縮部開始工作，進而運動的伸縮部能夠帶動轉(zhuǎn)動桿開始轉(zhuǎn)動，直至在位移裝置的帶動下，轉(zhuǎn)動桿的另一端與工件抵接，進而通過兩個限位裝置的相互配合，進而能夠完成對工件的夾持工作；

S6：當完成對工件的夾持工作后，此時驅(qū)動部開始工作，進而運動的驅(qū)動部能夠帶動驅(qū)動滑塊在調(diào)節(jié)滑塊上開始運動，進而運動的調(diào)節(jié)滑塊能夠帶動另一個調(diào)節(jié)裝置開始運動，運動過程與上述步驟相同在這里就不過多贅述，進而能夠完成對轉(zhuǎn)動設備的位置調(diào)整工作；

S7：當完成對轉(zhuǎn)動設備的位置調(diào)整工作后，此時運動的轉(zhuǎn)動設備能夠帶動導軌開始運動，進而能夠調(diào)整連接塊的位置，進而能夠調(diào)整焊接裝置與工件之間的位置，進而能夠完成對焊接裝置的位置調(diào)整工作，同時所述連接塊與導軌可拆卸連接，進而能夠人工完成對焊接裝置的調(diào)整工作；

S8：進而在焊接裝置在弧焊的過程中，夾持裝置能夠隨時調(diào)整工件的位置，進而能夠完成對工件既定位置的弧焊寫字工作，進而將弧焊結(jié)束后的工件搬運至既定位置，然后在重復上述S1~S7步驟，進而完成對工件的弧焊寫字工作。