[發明專利]一種氣動肌肉驅動的下肢康復機器人

在審

• 申請號: 202011385165.7
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112294602A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 黃國勤;楊成;左思紅;米俊丞;于今
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 重慶大學專利中心 50201
• 代理人: 唐開平

1.一種氣動肌肉驅動的下肢康復機器人，包括框架（1），其特征是：還包括髖關節組件（2）、大腿關節組件（3）、膝關節組件（4）和踝關節組件（5），框架（1）頂部縱梁固定髖關節組件（2），髖關節組件（2）的腰部轉板伸向框架（1）內部空間，腰部轉板的懸掛端向下連接大腿關節組件（3），大腿關節組件（3）向下依次連接有膝關節組件（4）和踝關節組件（5）。

2.根據權利要求1所述的氣動肌肉驅動的下肢康復機器人，其特征是：所述髖關節組件（2）包括髖關節氣動肌肉（201）、腰部轉板（202）、連接板（203）和髖關節底座（204），所述腰部轉板（202）一端固定安裝在髖關節底座（204）上，用于連接大腿關節組件（3）的連接板（203）固定在腰部轉板（202）的懸掛端，水平對稱的兩個髖關節氣動肌肉（201）支撐在腰部轉板（202）中部兩側，髖關節氣動肌肉（201）的另一端固定在框架（1）頂部縱梁內側壁構成轉動副。

3.根據權利要求2所述的氣動肌肉驅動的下肢康復機器人，其特征是：所述髖關節底座（204）包括髖關節軸套（2041）、腰轉軸（2042）、底座（2043）和折彎板（2044），所述髖關節軸套（2041）固定安裝在框架（1）頂部縱梁的支撐板上，所述腰轉軸（2042）插入在髖關節軸套（2041）內構成轉動副，所述底座（2043）位于在髖關節軸套（2041）上方與腰轉軸（2042）固定組合，所述折彎板（2044）固定安裝在底座（2043）上，折彎板（2044）用于夾持固定腰部轉板（202）。

4.根據權利要求2所述的氣動肌肉驅動的下肢康復機器人，其特征是：所述大腿關節組件（3）包括大腿轉軸（301）、大腿關節接頭（302）、大腿主板（303）、大腿夾板（304）和大腿氣動肌肉（305）；所述大腿關節接頭（302）固定連接在腰部轉板（202）的連接板（203）接口下方；所述大腿轉軸（301）兩端嵌裝在兩塊大腿主板（303）上，大腿轉軸（301）中間圓軸穿過大腿關節接頭（302）軸孔構成擺動運動副，所述大腿夾板（304）夾裝在兩塊大腿主板（303）之間，通過螺栓將兩塊大腿主板（303）和大腿夾板（304）固定在一起，兩個大腿氣動肌肉（305）對稱安裝在大腿主板（303）兩側，大腿氣動肌肉（305）上端安裝在大腿關節接頭（302）側邊、下端安裝在大腿主板（303）側邊。

5.根據權利要求4所述的氣動肌肉驅動的下肢康復機器人，其特征是：所述膝關節組件（4）包括膝轉軸（401）、膝關節接頭（402）、小腿主板（403）、小腿夾板（404）和小腿氣動肌肉（405），所述膝轉軸401兩端嵌裝在兩塊膝關節接頭（402）上，膝轉軸（401）中間圓軸穿過大腿夾板304下端軸孔構成擺動運動副，膝關節接頭（402）與小腿主板（403）固定連接，小腿夾板（404）夾裝在兩塊小腿主板（403）之間，通過螺栓將兩塊小腿主板（403）和小腿夾板（404）固定在一起，兩個小腿氣動肌肉（405）對稱安裝在小腿主板（403）兩側，小腿氣動肌肉（405）上端安裝在大腿夾板（304）側邊、下端安裝在小腿主板（403）側邊。

6.根據權利要求5所述的氣動肌肉驅動的下肢康復機器人，其特征是：所述裸關節組件（5）包括裸關節軸（501）、裸關節接頭（502）、裸關節氣動肌肉（503）和踏板（6）；裸關節接頭（502）固定在踏板（6）上，裸關節接頭（502）上端接口裝接小腿夾板（404）下端，裸關節軸（501）設置在裸關節接頭（502）上，裸關節軸（501）穿過小腿夾板（404）下端軸孔構成擺動運動副，兩個裸關節氣動肌肉（503）對稱安裝在裸關節接頭（502）兩邊，裸關節氣動肌肉（503）上端安裝在小腿夾板（401）側邊、下端安裝在踏板（6）板面邊部。

7.根據權利要求1-6任一所述的氣動肌肉驅動的下肢康復機器人，其特征是：還包括綁腿裝置（7），所述綁腿裝置（7）包括綁帶（701）和綁帶座（702），所述綁帶（701）安裝在綁帶座（702）上，所述綁帶座（702）安裝在大腿主板（303）或/和小腿主板（403）上。

8.根據權利要求1-6任一所述的氣動肌肉驅動的下肢康復機器人，其特征是：所述框架（1）為六面立體邊框結構，頂部正面一邊開口，頂部左右至少一邊縱梁高于橫梁。