[發明專利]車輛跟蹤方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202011384131.6
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112528786A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 張偉;譚嘯;孫昊;丁二銳
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;劉念

1.一種車輛跟蹤方法，包括：

識別車輛行駛過程中采集的視頻流中第一圖像的第一車輛的第一位置信息；以及識別所述視頻流中第二圖像的第二車輛的第二位置信息；其中，所述第一圖像為所述視頻流中與所述第二圖像相鄰的前N幀圖像，N為正整數；

基于所述第一圖像和所述第二圖像預測所述第二車輛相對于所述第一車輛的第一位置偏移信息；

基于所述第一位置信息、第二位置信息以及第一位置偏移信息，確定所述第二車輛的跟蹤結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一圖像和所述第二圖像預測所述第二車輛相對于所述第一車輛的第一位置偏移信息，包括：

獲取所述第一圖像的第一特征；以及獲取所述第二圖像的第二特征；

基于所述第一特征和所述第二特征預測所述第二車輛相對于所述第一車輛的第一位置偏移信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述獲取所述第二圖像的第二特征，包括：

對所述第一圖像進行特征提取，得到所述第一圖像的第一目標特征；

采用注意力機制的編碼器網絡，基于所述第一目標特征構建所述第二圖像的特征增強矩陣；其中，所述特征增強矩陣用于表征所述第一圖像與所述第二圖像的特征關聯關系；

對所述第二圖像進行特征提取，得到所述第二圖像的第二目標特征；并基于所述特征增強矩陣和所述第二目標特征，確定所述第二特征。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一圖像包括至少兩個第一車輛，所述基于所述第一位置信息、第二位置信息以及第一位置偏移信息，確定所述第二車輛的跟蹤結果，包括：

基于所述第二位置信息和第一位置偏移信息，確定所述第二車輛的第三位置信息；

在所述至少兩個第一車輛中存在目標車輛的情況下，確定所述第二車輛與所述目標車輛為同一車輛；其中，所述目標車輛為第一位置信息與所述第三位置信息匹配的第一車輛；

在所述至少兩個第一車輛中不存在所述目標車輛的情況下，確定所述第二圖像的采集位置為所述第二車輛的運行軌跡的起點。

5.根據權利要求1所述的方法，所述跟蹤結果包括所述第二車輛的跟蹤標識，所述識別所述視頻流中第二圖像的第二車輛的第二位置信息之后，還包括：

識別所述第二圖像中每個像素點相對于所述第二車輛的第二位置偏移信息；

基于所述第二位置信息和第二位置偏移信息，確定所述第二車輛的實例分割結果；

基于所述實例分割結果，確定所述第二車輛的跟蹤標識。

6.一種車輛跟蹤裝置，包括：

第一識別模塊，用于識別車輛行駛過程中采集的視頻流中第一圖像的第一車輛的第一位置信息；以及所述視頻流中第二圖像的第二車輛的第二位置信息；其中，所述第一圖像為所述視頻流中與所述第二圖像相鄰的前N幀圖像，N為正整數；

預測模塊，用于基于所述第一圖像和所述第二圖像預測所述第二車輛相對于所述第一車輛的第一位置偏移信息；

第一確定模塊，用于基于所述第一位置信息、第二位置信息以及第一位置偏移信息，確定所述第二車輛的跟蹤結果。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述預測模塊包括：

第一獲取單元，用于獲取所述第一圖像的第一特征；

第二獲取單元，用于獲取所述第二圖像的第二特征；

預測單元，用于基于所述第一特征和所述第二特征預測所述第二車輛相對于所述第一車輛的第一位置偏移信息。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述第二獲取單元，具體用于對所述第一圖像進行特征提取，得到所述第一圖像的第一目標特征；采用注意力機制的編碼器網絡，基于所述第一目標特征構建所述第二圖像的特征增強矩陣；其中，所述特征增強矩陣用于表征所述第一圖像與所述第二圖像的特征關聯關系；對所述第二圖像進行特征提取，得到所述第二圖像的第二目標特征；并基于所述特征增強矩陣和所述第二目標特征，確定所述第二特征。