[發(fā)明專利]一種無人駕駛系統(tǒng)激光雷達連續(xù)點云的壓縮方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011383622.9
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112666569B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設計）人: 廖明;肖永國;于騰;吳晨曉
• 申請（專利權）人: 天津優(yōu)控智行科技有限公司
• 主分類號: G01S17/58
• 分類號: G01S17/58;G01S17/90
• 代理公司: 河北知亦可為專利代理事務所(特殊普通合伙) 13115
• 代理人: 修紅霞

1.一種無人駕駛系統(tǒng)激光雷達連續(xù)點云的壓縮方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

a、分離出用于表述靜態(tài)背景的點云，然后提取點云變換所反應的車輛本身的運動，得到點云數(shù)據(jù)；

b、在離線保存點云數(shù)據(jù)時，對于關鍵時間點的點云，進行完整保留，關鍵時間點之后若干幀中的移動目標點云也完整保留，而表述靜態(tài)背景的點云則刪除，得到?jīng)]有背景的幀；

c、還原時，根據(jù)記錄的每兩個關鍵時間點時間段內車輛的運動軌跡，對沒有背景的幀進行還原；

步驟a中，分離出用于表述靜態(tài)背景的點云是指，將車輛靜止5-10s，將該時間內坐標移動不超過激光雷達誤差范圍的點云作為用于表述靜態(tài)背景的點云；提取點云變換所反應的車輛本身的運動是指，通過車輛同步的慣性傳感器數(shù)據(jù)和定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)，獲得車輛在UTM坐標系中X、Y、Z的變化，來提取與車輛坐標變化相同的點云；

步驟b中，還包括以每個點云的點作為比較對象，比較這一點上不同時刻的返回距離的信息，將兩個關鍵時間點時間段內點云的移動位置與該時間段內車輛移動位置進行對比擬合，對于擬合度小于95%的，保留擬合函數(shù)并刪去該點云。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種無人駕駛系統(tǒng)激光雷達連續(xù)點云的壓縮方法，其特征在于，步驟b中，車輛開始行駛時作為第一個關鍵時間點，行駛后每隔單位時間作為一個關鍵時間點，單位時間根據(jù)錄制不同的路況進行制定，單位時間的取值范圍為0-120min。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種無人駕駛系統(tǒng)激光雷達連續(xù)點云的壓縮方法，其特征在于，步驟c中，使用合成孔徑雷達原理對沒有背景的幀進行還原。