[發明專利]一種多源導航定位的方法

在審

• 申請號: 202011382006.1
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112630812A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 高文寧;岳富占;劉飛;董啟甲;湯丁誠
• 申請（專利權）人: 航天恒星科技有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45;G01S19/46;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 陳鵬

1.一種多源導航定位的方法，應用于多源導航芯片，所述多源導航芯片包括衛星導航基帶處理器以及多源導航處理器，用于接收衛星發送的衛星導航信號、慣性導航器件發送的慣性數據以及無線電高度表發送的高度數據，其特征在于，包括：

所述衛星導航基帶處理器捕獲衛星發送的衛星導航信號，并對所述衛星導航信號進行處理得到衛星定位數據，以及將所述衛星定位數據發送給所述多源導航處理器；

所述多源導航處理器接收所述衛星定位數據、所述慣性導航器件輸出的慣性數據以及所述無線電高度表輸出的高度數據，對所述衛星定位數據、所述慣性數據以及所述高度數據進行融合得到定位數據，根據所述定位數據進行導航定位。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述衛星導航基帶處理器捕獲衛星發送的衛星導航信號，包括：

所述衛星導航基帶處理器接收所述多源導航處理器轉發的所述慣性數據，根據預設的衛星歷書以及所述慣性數據計算衛星信號的載波多普勒預測值和碼多普勒預測值；

所述衛星導航基帶處理器根據所述載波多普勒預測值和碼多普勒預測值計算得到本地載波頻率和本地碼率，并根據所述本地載波頻率和本地碼率捕獲所述衛星導航信號。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述多源導航處理器對所述衛星定位數據、所述慣性數據以及所述高度數據進行融合得到定位數據，包括：

所述多源導航處理器實時獲取所述高度數據，根據所述高度數據、所述衛星定位數據以及所述慣性數據計算加權系數；

判斷所述高度數據是否大于預設閾值；

若大于，則根據所述衛星定位數據、所述慣性數據以及所述加權系數得到所述定位數據；

否則，根據所述高度數據、所述衛星定位數據、所述慣性數據以及所述加權系數得到所述定位數據。

4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述衛星導航基帶處理器根據所述載波多普勒預測值和碼多普勒預測值計算得到本地載波頻率和本地碼率，包括：

通過如下公式計算所述本地載波頻率和本地碼率：

其中，f_i表示第i個采樣點的本地載波頻率；f₀表示起始載波頻率；表示衛星信號的載波多普勒預測值；Δt_m表示預設的相干積分時間；n表示預設的采樣點數；τ_i表示第i個采樣點的本地碼率；表示衛星的碼多普勒預測值。

5.如權利要求1～3任一項所述的方法，其特征在于，根據所述高度數據、衛星定位數據以及慣性數據計算加權系數，包括：

其中，α、β表示所述加權系數；σ_INS表示在計算時刻前預設采樣點的慣性數據的均方差；σ_GNSS表示在計算時刻前預設采樣點的衛星定位數據的均方差；σ_G表示在計算時刻前預設采樣點的高度數據的均方差；PDOP表示空間位置精度因子；N_sat表示接收到的衛星數目。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述衛星定位數據以及所述慣性數據得到所述定位數據，包括：

通過如下公式計算所述定位數據：

其中，p_long、p_lat以及p_h表示所述定位數據中的經度、緯度以及高度值；s_long、s_lat以及s_h表示所述衛星定位數據中的經度、緯度以及高度值；I_long、I_lat以及I_h表示所述慣性數據中的經度、緯度以及高度值。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述高度數據、所述衛星定位數據以及所述慣性數據得到所述定位數據，包括：

通過如下公式計算所述定位數據：

其中，G_h表示所述高度數據。