[發明專利]一種帶落角約束的擴展比例導引方法有效
| 申請號： | 202011381946.9 | 申請日： | 2020-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN112525003B | 公開（公告）日： | 2022-12-27 |
| 發明（設計）人： | 張蓉;何信華;劉朝陽;錢航;王仙勇;崔鑫;曾元圓;李世鵬;趙雷;馬利 | 申請（專利權）人： | 北京宇航系統工程研究所 |
| 主分類號： | F41G3/00 | 分類號： | F41G3/00 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心 11009 | 代理人： | 張輝 |
| 地址： | 100076 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 帶落角 約束 擴展 比例 導引 方法 | ||
1.一種帶落角約束的擴展比例導引方法，其特征在于該方法的步驟包括：
步驟一，建立彈目相對運動簡化模型，根據彈目相對運動簡化模型獲得彈目相對運動關系；
步驟二、根據彈目相對運動關系，確定導引方程；
步驟三、根據導引方程和落角約束，確定擴展比例導引律，實現帶落角約束的擴展比例導引；
擴展比例導引項修正量ω為：
進而得到擴展比例導引律am為：
式中θMf為根據落角約束設計的彈道傾角終端值，qf為命中點處的彈目視線角，tgo為剩余飛行時間；vM為導彈速度；θM為導彈彈道傾角；q為彈目視線角；k為比例系數，at為目標加速度在垂直視線方向上的分量，N為導引系數。
2.根據權利要求1所述的一種帶落角約束的擴展比例導引方法，其特征在于：所述步驟一中，任意時刻，彈目相對運動關系方程組如下：
其中，r為導彈相對目標的距離；vM為導彈速度；θM為導彈彈道傾角；q為彈目視線角；vT為目標速度。
3.根據權利要求2所述的一種帶落角約束的擴展比例導引方法，其特征在于：規定水平基準線逆時針旋轉到彈目視線上時，q為正，反之為負。
4.根據權利要求3所述的一種帶落角約束的擴展比例導引方法，其特征在于：所述步驟二中，導引方程為：
其中，N為導引系數，ω為擴展比例導引項修正量，為彈目視線角速度，為速度矢量的旋轉角速度。
5.根據權利要求4所述的一種帶落角約束的擴展比例導引方法，其特征在于：當ω為零時，等同于傳統比例導引。
6.根據權利要求4所述的一種帶落角約束的擴展比例導引方法，其特征在于：以目標機動加速度為補償，ω取值為擴展比例項與偏置項之和，其中k為比例系數，at為目標加速度在垂直視線方向上的分量。
7.根據權利要求1所述的一種帶落角約束的擴展比例導引方法，其特征在于：
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