[發(fā)明專利]一種微型無(wú)人機(jī)集群變量植保方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011381531.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112612299B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京麥飛科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京久維律師事務(wù)所 11582
• 代理人: 邢江峰

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種微型無(wú)人機(jī)集群變量植保方法，所述植保方法包括如下步驟：農(nóng)場(chǎng)基礎(chǔ)測(cè)繪，在所述農(nóng)場(chǎng)上通過(guò)測(cè)繪設(shè)備進(jìn)行農(nóng)場(chǎng)的外圍形狀以及邊界的測(cè)繪，將農(nóng)場(chǎng)的外圍形狀、邊界的尺寸信息與所述步驟1中建立的地勢(shì)模型結(jié)合通過(guò)計(jì)算機(jī)建立農(nóng)場(chǎng)的地勢(shì)、地形模型確定機(jī)庫(kù)“蜂箱”位置，安裝調(diào)試無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)，設(shè)置小型無(wú)人機(jī)集群參數(shù)，微型無(wú)人機(jī)集群實(shí)施作業(yè)，通過(guò)無(wú)人機(jī)集群采集農(nóng)場(chǎng)中作物的生態(tài)狀態(tài)以及噴灑液體；數(shù)據(jù)上傳計(jì)算機(jī)終端，農(nóng)情數(shù)據(jù)一、二次分析或展示，對(duì)上傳的信息進(jìn)行分析以及展示分析結(jié)果。本發(fā)明通過(guò)減小無(wú)人機(jī)體積，增加無(wú)人機(jī)數(shù)量，提出一種基于微型無(wú)人機(jī)集群作業(yè)的“蜂群植保”模式，為克服上述技術(shù)難點(diǎn)提供了技術(shù)途徑。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及一種植保方法，具體是一種微型無(wú)人機(jī)集群變量植保方法。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)植保自出現(xiàn)以后，已經(jīng)得到蓬勃發(fā)展。現(xiàn)有無(wú)人機(jī)植保技術(shù)主要可分為兩類，一為勻量植保，二為變量植保；前者是目前的主流無(wú)人機(jī)植保方式；變量植保則綜合運(yùn)用農(nóng)業(yè)遙感技術(shù)、VRT(變速率投放技術(shù))對(duì)作物進(jìn)行植保作業(yè)；基于對(duì)監(jiān)測(cè)及噴灑兩個(gè)技術(shù)環(huán)節(jié)的協(xié)同，可以進(jìn)一步劃分為異機(jī)的察打分離模式及同機(jī)察打一體模式；但現(xiàn)有模式在監(jiān)測(cè)方面存在著空間分辨率不夠高，風(fēng)場(chǎng)較大，抵近察看不能等難點(diǎn)，限制于對(duì)變量植保技術(shù)在空間精度上的進(jìn)一步提升。因此，針對(duì)上述問(wèn)題提出一種微型無(wú)人機(jī)集群變量植保方法。

發(fā)明內(nèi)容

一種微型無(wú)人機(jī)集群變量植保方法，所述植保方法包括如下步驟：

步驟1、農(nóng)場(chǎng)基礎(chǔ)測(cè)繪，在需要植保的農(nóng)場(chǎng)上通過(guò)測(cè)繪設(shè)備測(cè)量農(nóng)場(chǎng)的地勢(shì)，通過(guò)計(jì)算機(jī)建立農(nóng)場(chǎng)的地勢(shì)模型；

步驟2、確定農(nóng)場(chǎng)地塊邊界信息，在所述農(nóng)場(chǎng)上通過(guò)測(cè)繪設(shè)備進(jìn)行農(nóng)場(chǎng)的外圍形狀以及邊界的測(cè)繪，將農(nóng)場(chǎng)的外圍形狀、邊界的尺寸信息與所述步驟1中建立的地勢(shì)模型結(jié)合通過(guò)計(jì)算機(jī)建立農(nóng)場(chǎng)的地勢(shì)、地形模型；

步驟3、確定機(jī)庫(kù)“蜂箱”位置，通過(guò)所述步驟2中建立的地勢(shì)、地形模型選取機(jī)庫(kù)“蜂箱”的位置；

步驟4、安裝調(diào)試無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)，在所述步驟3上選擇的預(yù)選定的位置上安裝無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)，然后對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)進(jìn)行調(diào)試；

步驟5、設(shè)置小型無(wú)人機(jī)集群參數(shù)，將無(wú)人機(jī)集群放入所述步驟4中已安裝調(diào)試完成的無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)中，然后設(shè)置無(wú)人機(jī)集群的參數(shù)；

步驟6、微型無(wú)人機(jī)集群實(shí)施作業(yè)，通過(guò)無(wú)人機(jī)集群采集農(nóng)場(chǎng)中作物的生態(tài)狀態(tài)以及噴灑液體；

步驟7、數(shù)據(jù)上傳計(jì)算機(jī)終端，所述步驟6中無(wú)人機(jī)在進(jìn)行作業(yè)的過(guò)程中，通過(guò)信息傳輸模塊將探查的信息以及噴灑液體的完成度實(shí)時(shí)上傳至計(jì)算機(jī)終端上；

步驟8、農(nóng)情數(shù)據(jù)一、二次分析或展示，對(duì)所述步驟7中上傳的信息進(jìn)行分析以及展示分析結(jié)果。

進(jìn)一步地，在所述步驟1中測(cè)量農(nóng)場(chǎng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)時(shí)，采用航空攝影測(cè)量方法，包括控制測(cè)量和碎部測(cè)量，碎部測(cè)量通過(guò)平板儀測(cè)圖法、小平板儀和經(jīng)緯儀聯(lián)合測(cè)圖法和/或經(jīng)緯儀測(cè)繪法實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地，在所述步驟2中通過(guò)將農(nóng)場(chǎng)的外圍形狀、邊界的尺寸信息與所述步驟1中建立的地勢(shì)模型結(jié)合通過(guò)計(jì)算機(jī)建立農(nóng)場(chǎng)的地勢(shì)、地形模型的過(guò)程中，采用云計(jì)算的方式進(jìn)行。

進(jìn)一步地，在所述步驟3中選定機(jī)庫(kù)的過(guò)程中，選定位置要處于農(nóng)場(chǎng)地勢(shì)較為平坦的區(qū)域，其在農(nóng)場(chǎng)的所處的地域高度在農(nóng)場(chǎng)地勢(shì)最高和地勢(shì)最低處之間高度的中間位置，通過(guò)計(jì)算機(jī)終端預(yù)先計(jì)算無(wú)人機(jī)集群在農(nóng)場(chǎng)中的可能路徑，選定合適位置安裝機(jī)庫(kù)。

進(jìn)一步地，所述步驟4中的無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)為蜂巢結(jié)構(gòu)，所述無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)內(nèi)部設(shè)置有多個(gè)用于放置無(wú)人機(jī)的“蜂箱”，“蜂箱”為無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電，每個(gè)無(wú)人機(jī)有自己的固定位置，當(dāng)無(wú)人機(jī)出現(xiàn)小的故障，“蜂箱”先對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行檢修，常規(guī)故障，“蜂箱”可以解決，對(duì)于不能解決的問(wèn)題，“蜂箱”將無(wú)人機(jī)故障信息發(fā)送給人工控制系統(tǒng)，發(fā)出求救信號(hào)，人工收到信息后根據(jù)故障信息，做出對(duì)應(yīng)的解決方案發(fā)送給“蜂箱”，由“蜂箱”來(lái)完成方案實(shí)施。