[發明專利]一種井蓋異常智能檢測報警裝置檢測方法

有效

• 申請號: 202011381308.7
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112556831B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 包濤;文曉
• 申請（專利權）人: 南京艾泰克物聯網科技有限公司
• 主分類號: G01H17/00
• 分類號: G01H17/00;G01C21/18;G01C21/08
• 代理公司: 南京鑫之航知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32410
• 代理人: 姚蘭蘭

1.一種井蓋異常智能檢測報警裝置檢測方法，其特征在于，所述井蓋異常智能檢測方法具體包括以下步驟：

步驟一：震動檢測模塊轉變功率模式，數據處理模塊采集一定時間內井蓋的加速度值、角速度值和磁強值；

步驟二：對三軸加速度計抖動所產生的干擾進行濾波處理；

步驟三：根據各時刻井蓋姿態的四元數值和三軸加速度、三軸陀螺儀、三軸磁力計測得的數據修正三軸陀螺儀的數據，進而歸一化姿態四元數值；

步驟四：根據四元數值與實際三軸加速度計測得的重力分量計算到地面坐標系下的凈加速度分量；

步驟五：根據加速度特點判斷內井蓋的運動過程，劃分井蓋的多次運動；

步驟六：對每段運動進行零速度補償后積分計算每個軸上的瞬時速度；對瞬時速度進行零加速度補償，再積分求出三個軸每段位移，矢量求和，得到最終位移；

步驟七：判斷最終位移是否超過閾值，最大位移超過閾值或井蓋發生角度傾斜時會觸發告警，并把告警類型和位移信息通過網絡發送至綁定的服務器，以便于觀察和管理。

2.根據權利要求1所述的一種井蓋異常智能檢測報警裝置檢測方法，其特征在于，所述步驟二中濾波處理采用20深度的滑動窗口濾波，減小外界干擾，提高數據的準確度。

3.根據權利要求1所述的一種井蓋異常智能檢測報警裝置檢測方法，其特征在于，所述步驟六中零速度補償和零加速度補償計算方法是將加速度和速度曲線分解為若干個直角梯形，求解梯形面積計算積分。