[發(fā)明專利]一種物體定位方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011380314.0 | 申請日： | 2020-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN112465908B | 公開（公告）日： | 2023-09-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃明強;劉志超;趙勇勝;賴有仿 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 肖遙 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 物體 定位 方法 裝置 終端設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種物體定位方法，其特征在于，包括：
通過激光雷達采集背景物體表面的第一點云數(shù)據(jù)；其中，所述背景物體表面設(shè)置有m個目標(biāo)物體，m為正整數(shù)；
濾除所述第一點云數(shù)據(jù)中反射強度低于預(yù)設(shè)強度閾值的點，得到第二點云數(shù)據(jù)；其中，所述預(yù)設(shè)強度閾值小于或等于所述目標(biāo)物體表面的高反射率區(qū)域的反射強度；
將所述第二點云數(shù)據(jù)由激光雷達坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到背景物體坐標(biāo)系，得到第三點云數(shù)據(jù)；
濾除所述第三點云數(shù)據(jù)中相對于所述背景物體表面的高度在預(yù)設(shè)高度范圍之外的點，得到第四點云數(shù)據(jù)；其中，所述預(yù)設(shè)高度范圍為所述高反射率區(qū)域相對于所述背景物體表面的高度范圍；
對所述第四點云數(shù)據(jù)進行聚類分割，得到n個第五點云數(shù)據(jù)；其中，n為大于或等于m的正整數(shù)；
分別計算每個所述第五點云數(shù)據(jù)在所述背景物體坐標(biāo)系下的位姿和方向包圍盒；
濾除所述n個第五點云數(shù)據(jù)中方向包圍盒與所述高反射率區(qū)域之間的面積差大于預(yù)設(shè)面積閾值的第五點云數(shù)據(jù)的位姿，得到所述m個目標(biāo)物體在所述背景物體坐標(biāo)系下的位姿；
所述將所述第二點云數(shù)據(jù)由激光雷達坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到背景物體坐標(biāo)系，得到第三點云數(shù)據(jù)，包括：
根據(jù)激光雷達坐標(biāo)系相對于背景物體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣、姿態(tài)和位置以及所述激光雷達向所述背景物體表面發(fā)射的激光點在所述激光雷達坐標(biāo)系下的位置，得到第三點云數(shù)據(jù)；
所述根據(jù)激光雷達坐標(biāo)系相對于背景物體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣、姿態(tài)和位置以及所述激光雷達向所述背景物體表面發(fā)射的激光點在所述激光雷達坐標(biāo)系下的位置，得到第三點云數(shù)據(jù)的公式為：
其中，為所述第三點云數(shù)據(jù)中第i點在所述背景物體坐標(biāo)系下的位置，R(q)為所述激光雷達坐標(biāo)系相對于所述背景物體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，為所述激光雷達向所述背景物體表面發(fā)射的第i激光點在所述激光雷達坐標(biāo)系下的位置，q為所述激光雷達坐標(biāo)系相對于所述背景物體坐標(biāo)系的姿態(tài)，p為所述激光雷達坐標(biāo)系相對于所述背景物體坐標(biāo)系的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的物體定位方法，其特征在于，所述通過激光雷達采集背景物體表面的第一點云數(shù)據(jù)，包括：
通過朝向背景物體表面設(shè)置的多線激光雷達采集所述背景物體表面的第一點云數(shù)據(jù)。
3.如權(quán)利要求1所述的物體定位方法，其特征在于，所述濾除所述第一點云數(shù)據(jù)中反射強度低于預(yù)設(shè)強度閾值的點，得到第二點云數(shù)據(jù)之前，包括：
獲取所述第一點云數(shù)據(jù)中與所述m個目標(biāo)物體表面的高反射率區(qū)域?qū)?yīng)的所有點的反射強度中的最小反射強度，得到所述預(yù)設(shè)強度閾值。
4.如權(quán)利要求1所述的物體定位方法，其特征在于，所述對所述第四點云數(shù)據(jù)進行聚類分割，得到n個第五點云數(shù)據(jù)，包括：
通過歐幾里得聚類算法對所述第四點云數(shù)據(jù)進行聚類分割，得到n個第五點云數(shù)據(jù)。
5.如權(quán)利要求1所述的物體定位方法，其特征在于，所述分別計算每個所述第五點云數(shù)據(jù)在所述背景物體坐標(biāo)系下的位姿和方向包圍盒，包括：
通過主成分分析算法分別計算每個所述第五點云數(shù)據(jù)在所述背景物體坐標(biāo)系下的中心和主方向，得到每個所述第五點云數(shù)據(jù)在所述背景物體坐標(biāo)系下的位姿；
分別根據(jù)每個所述第五點云數(shù)據(jù)的位姿，建立每個所述第五點云數(shù)據(jù)在所述背景物體坐標(biāo)系下的方向包圍盒。
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