[發明專利]機器人示教器、控制器及其示教、控制方法、裝置和介質

有效

• 申請號: 202011379198.0
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112621713B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 張茜;應坤;雷俊松;胡飛鵬;劉旭
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 高瑩;梁永芳

1.一種六軸機器人示教方法，其特征在于，包括：

在進行六軸機器人示教時，判斷所示教的五軸的關節角度是否在腕部奇異點附近；

若判斷所述五軸的關節角度在腕部奇異點附近，則將所述五軸的關節角度修正為1°，并將config值的配置參數cfx設置為8；

將機器人各軸的關節角度進行正解計算得到各軸的笛卡爾值并存儲至PTP指令中，由所述機器人的控制器控制所述機器人執行；

其中，所述機器人的控制器判斷config的配置參數cfx是否為8，若判斷config的配置參數cfx為8，則將所述五軸的關節角度修正為0°。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所示教的五軸的關節角度是否在腕部奇異點附近，包括：

判斷所示教的所述五軸的關節角度是否在(-0.01°,0.01°)角度范圍內。

3.一種六軸機器人控制方法，其特征在于，包括：

在控制所述機器人運行PTP指令時，通過逆解計算將所述PTP指令中各軸的笛卡爾值反算為各軸的關節角度；

判斷config的配置參數cfx是否為8，若判斷配置參數cfx為8，則將機器人五軸的關節角度修正為0°；

根據修正后的五軸的關節角度和反算得到的其他各軸的關節角度，控制所述機器人進行插補運動；

其中，示教器在判斷所述五軸的關節角度在腕部奇異點附近的情況下，將所述五軸的關節角度修正為1°，將config值的配置參數cfx設置為8，并將機器人各軸的關節角度進行正解計算得到各軸的笛卡爾值存儲至PTP指令。

4.一種六軸機器人示教裝置，其特征在于，包括：

第一判斷單元，用于在進行六軸機器人示教時，判斷所示教的五軸的關節角度是否在腕部奇異點附近；

第一處理單元，用于若所述第一判斷單元判斷所述五軸的關節角度在腕部奇異點附近，則將所述五軸的關節角度修正為1°，并將config值的配置參數cfx設置為8；

第一計算單元，用于將機器人各軸的關節角度進行正解計算得到各軸的笛卡爾值并存儲至PTP指令中，由所述機器人的控制器控制所述機器人執行；

其中，所述機器人的控制器判斷config的配置參數cfx是否為8，若判斷config的配置參數cfx為8，則將所述五軸的關節角度修正為0°。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述判斷單元，判斷所示教的五軸的關節角度是否在腕部奇異點附近，包括：

判斷所示教的所述五軸的關節角度是否在(-0.01°,0.01°)角度范圍內。

6.一種六軸機器人控制裝置，其特征在于，包括：

第二計算單元，用于在控制所述機器人運行PTP指令時，通過逆解計算將所述PTP指令中各軸的笛卡爾值反算為各軸的關節角度；

第二判斷單元，用于判斷config的配置參數cfx是否為8；

第二處理單元，用于若所述第二判斷單元判斷配置參數cfx為8，則將機器人五軸的關節角度修正為0°；

控制單元，用于根據修正后的五軸的關節角度和反算得到的其他各軸的關節角度，控制所述機器人進行插補運動；

其中，示教器在判斷所述五軸的關節角度在腕部奇異點附近的情況下，將所述五軸的關節角度修正為1°，將config值的配置參數cfx設置為8，并將機器人各軸的關節角度進行正解計算得到各軸的笛卡爾值存儲至PTP指令。

7.一種存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執行時實現權利要求1-2任一所述方法的步驟，或者實現權利要求3所述方法的步驟。

8.一種示教器，其特征在于，包括處理器、存儲器以及存儲在存儲器上可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現權利要求1-2任一所述方法的步驟，或者包括如權利要求4-5任一所述的六軸機器人示教裝置。

9.一種機器人控制器，其特征在于，包括處理器、存儲器以及存儲在存儲器上可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現權利要求3所述方法的步驟，或者包括如權利要求6所述的六軸機器人控制裝置。