[發明專利]自動駕駛換道的縱向規劃方法、系統、車輛及存儲介質有效
| 申請號： | 202011378981.5 | 申請日： | 2020-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN112441004B | 公開（公告）日： | 2023-04-25 |
| 發明（設計）人： | 陳情;孔周維;周增碧 | 申請（專利權）人： | 重慶長安汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 重慶華科專利事務所 50123 | 代理人： | 譚小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 駕駛 縱向 規劃 方法 系統 車輛 存儲 介質 | ||
1.一種自動駕駛換道的縱向規劃方法，其特征在于，包括：
（1）車輛選擇
在換道過程中，將目標車道的前車作為跟隨目標車，當前車道的前車作為約束車；
在不換道時，將當前車道的前車作為跟隨目標車，約束車不存在；
（2）目標距離選擇
根據本車車速規劃出目標距離Dtarget；
對于跟隨目標車，目標距離為Dtarget；
對于約束車，目標距離為A*Dtarget，A為修正系數，所述修正系數A為0.7；
（3）單目標縱向加速度規劃
對于跟隨目標車，基于本車信息、跟隨目標車信息以及目標距離Dtarget規劃出跟車縱向目標加速度Acc_Follow；
對于約束車，基于本車信息、約束車信息以及目標距離A*Dtarget規劃出約束縱向目標加速度Acc_constraint；
（4）多目標縱向加速度選擇
將跟車縱向目標加速度Acc_Follow和約束縱向目標加速度Acc_constraint的較小值作為輸出的縱向目標加速度。
2.根據權利要求1所述的自動駕駛換道的縱向規劃方法，其特征在于：所述修正系數A為標定量。
3.一種自動駕駛換道的縱向規劃系統，包括存儲器和控制器，其特征在于：所述存儲器內存儲有計算機可讀程序，所述計算機可讀程序被控制器調用時，能執行如權利要求1或2所述自動駕駛換道的縱向規劃方法的步驟。
4.一種車輛，其特征在于：采用如權利要求3所述的自動駕駛換道的縱向規劃系統。
5.一種存儲介質，其內存儲有計算機可讀程序，其特征在于：所述計算機可讀程序被調用時，能執行如權利要求1或2所述自動駕駛換道的縱向規劃方法的步驟。
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