[發(fā)明專利]機(jī)動(dòng)車車底路面圖像獲取裝置及方法

在審

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• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112614050A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅小平;顏良飛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市豪恩汽車電子裝備股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市翼智博知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44320
• 代理人: 黃莉

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)動(dòng)車車底路面圖像獲取裝置及方法，所述裝置包括：初始化模塊，用于從機(jī)動(dòng)車的攝像裝置傳來的全景視頻影像中逐幀提取獲得機(jī)動(dòng)車在俯視視角下的原始圖像幀；輪速脈沖監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測并輸出機(jī)動(dòng)車的車輪的實(shí)時(shí)輪速脈沖；脈沖變化量計(jì)算模塊，用于確定參照圖像幀，再計(jì)算獲得原始圖像幀中相對參照圖像幀的車輪的實(shí)際輪速脈沖變化量；偏移量計(jì)算模塊，用于計(jì)算原始圖像幀相對參照圖像幀的目標(biāo)角度偏移量和目標(biāo)位置偏移量；圖像拼接模塊，用于從參照圖像幀中確定出待截取圖像幀，再確定出待拼接路面圖像，并將待截取路面圖像拼接并覆蓋至原始圖像幀中的對應(yīng)位置。本實(shí)施例在能見度較差時(shí)仍準(zhǔn)確的獲取機(jī)動(dòng)車車底的路面圖像。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)動(dòng)車輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)動(dòng)車車底路面圖像獲取裝置及方法。

背景技術(shù)

通常的，在現(xiàn)有的機(jī)動(dòng)車安全駕駛中，為方便用戶實(shí)時(shí)了解機(jī)動(dòng)車周圍360度影像，通常在機(jī)動(dòng)車上安裝有360度全景影像系統(tǒng)，其中，還將機(jī)動(dòng)車整體虛擬為透明狀呈現(xiàn)在顯示畫面中以提高用戶的觀感，一方面提升了整體的科技感，另一方面，也方便用戶查看機(jī)動(dòng)車車底的路面圖像，并結(jié)合車底的路面圖像選擇安全的駕駛路線。

然而，由于機(jī)動(dòng)車的車底路面處于機(jī)動(dòng)車的360度全景影像系統(tǒng)的視野盲區(qū)，無法直接拍攝獲得，但是，機(jī)動(dòng)車的俯視視角下的會(huì)拍攝到機(jī)動(dòng)車車體周圍部分路面的圖像，因此，現(xiàn)有的機(jī)動(dòng)車車底路面圖像通常首先獲取機(jī)動(dòng)車的俯視視角下的當(dāng)前幀(從第二幀開始，第一幀通常不顯示車底路面圖像或顯示為黑色圖像)的前一幀，然后基于圖像檢測原理計(jì)算出機(jī)動(dòng)車的角度偏移量和位置偏移量，最后再根據(jù)角度偏移量和位置偏移量從前一幀圖像中截取出相應(yīng)位置(機(jī)動(dòng)車車體周圍部分路面)的圖像用于當(dāng)前幀中的車底路面圖像的拼接，依次循環(huán)，即采用車輛移動(dòng)前的路面圖像(當(dāng)前幀的前一幀)來拼補(bǔ)車輛移動(dòng)后被車底盤覆蓋的路面圖像(當(dāng)前幀)。現(xiàn)有的這種機(jī)動(dòng)車車底路面圖像方法需要分別從當(dāng)前幀和前一幀中選取出相對應(yīng)的區(qū)域，然后對圖像進(jìn)行檢測和識(shí)別后確定二者的角度偏移量和位置偏移量。但是，當(dāng)機(jī)動(dòng)車處于能見度較差的環(huán)境時(shí)(例如：夜晚)，反光現(xiàn)象較為嚴(yán)重，全景影像系統(tǒng)獲得圖像質(zhì)量較差，圖像的檢測和識(shí)別效果也較差，此時(shí)對應(yīng)計(jì)算出的角度偏移量和位置偏移量的準(zhǔn)確度會(huì)隨之降低，導(dǎo)致無法獲得準(zhǔn)確的機(jī)動(dòng)車車底的路面圖像。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例要解決的技術(shù)問題在于，提供一種機(jī)動(dòng)車車底路面圖像獲取裝置，在能見度較差時(shí)仍準(zhǔn)確的獲取機(jī)動(dòng)車車底的路面圖像。

本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步要解決的技術(shù)問題在于，提供一種機(jī)動(dòng)車車底路面圖像獲取裝置，在能見度較差時(shí)仍準(zhǔn)確的獲取機(jī)動(dòng)車車底的路面圖像。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：一種機(jī)動(dòng)車車底路面圖像獲取裝置，包括：

初始化模塊，與機(jī)動(dòng)車的攝像裝置相連，用于從所述攝像裝置采集及傳來的全景視頻影像中逐幀提取獲得機(jī)動(dòng)車在俯視視角下的原始圖像幀；

輪速脈沖監(jiān)測模塊，與機(jī)動(dòng)車的車輪相連，用于在機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境能見度低于預(yù)定閾值時(shí)監(jiān)測并輸出各個(gè)所述車輪的實(shí)時(shí)輪速脈沖；

脈沖變化量計(jì)算模塊，與所述輪速脈沖監(jiān)測模塊和初始化模塊相連，用于從預(yù)定的第N幀原始圖像幀開始逐幀處理原始圖像幀，并以當(dāng)前原始圖像幀的相鄰前N-1幀原始圖像幀為參照圖像幀，根據(jù)所述實(shí)時(shí)輪速脈沖計(jì)算獲得當(dāng)前原始圖像幀中的車輪相對各個(gè)參照圖像幀中的各個(gè)車輪的實(shí)際輪速脈沖變化量，其中，N是大于2的整數(shù)；

偏移量計(jì)算模塊，與所述脈沖變化量計(jì)算模塊相連，用于采用阿克曼轉(zhuǎn)向幾何原理根據(jù)所述實(shí)際輪速脈沖變化量計(jì)算出當(dāng)前原始圖像幀相對各個(gè)參照圖像幀中機(jī)動(dòng)車車身的目標(biāo)角度偏移量和目標(biāo)位置偏移量；以及

圖像拼接模塊，與所述偏移量確定模塊相連，用于根據(jù)各個(gè)所述目標(biāo)角度偏移量和目標(biāo)位置偏移量從各個(gè)參照圖像幀中確定出待截取圖像幀，再從待截取圖像幀中計(jì)算出與當(dāng)前原始圖像幀中的機(jī)動(dòng)車車身位置相匹配的待拼接路面圖像，并將所述待截取路面圖像拼接并覆蓋至當(dāng)前原始圖像幀中的機(jī)動(dòng)車車身的對應(yīng)位置。

進(jìn)一步的，所述偏移量計(jì)算模塊包括：