[發(fā)明專利]弱小目標的雙目檢測方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011378046.9 | 申請日： | 2020-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN112365526B | 公開（公告）日： | 2023-08-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賀遵亮;陳小天 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖南傲英創(chuàng)視信息科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/246 | 分類號： | G06T7/246;G06T7/292;G06T5/00;G06V10/75;G06V10/762 |
| 代理公司： | 長沙朕揚知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43213 | 代理人： | 鄧宇 |
| 地址： | 412007 湖南省株洲市天元區(qū)仙月*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 弱小 目標 雙目 檢測 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種弱小目標的雙目檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
同步采集待檢測區(qū)域的左目圖像序列以及右目圖像序列；分別構(gòu)建所述左目圖像序列和右目圖像序列的三維點云；以左目圖像與右目圖像之間的幾何關(guān)系、目標運動模型約束為匹配約束，對左目圖像序列的三維點云與右目圖像序列的三維點云進行匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果確定待檢測區(qū)域的目標數(shù)量和/或目標運動模型；
其中，對左目圖像序列的三維點云與右目圖像序列的三維點云進行匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果確定待檢測區(qū)域的目標數(shù)量和/或目標運動模型，具體包括以下步驟：
構(gòu)建所述左目圖像序列的三維點云上各個點到同一三維點云上其他點的左目運動軌跡，構(gòu)成左目軌跡集；獲取所述右目圖像序列的三維點云上各個點到同一三維點云上其他點的右目運動軌跡，構(gòu)成右目軌跡集；
以左目圖像與右目圖像之間的幾何關(guān)系、目標運動模型約束為匹配約束，對左目軌跡集的每個左目運動軌跡分別與所述右目軌跡集中的各個右目運動軌跡進行匹配，找出所有匹配成功的運動軌跡對；
將所有匹配成功的運動軌跡對進行聚類，得到至少一個聚類簇；將每個聚類簇內(nèi)的所有運動軌跡對及其對應(yīng)的內(nèi)點進行擬合，得到每個聚類簇對應(yīng)的目標運動模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的弱小目標的雙目檢測方法，其特征在于，所述目標運動模型包括左目運動軌跡和右目運動軌跡，將所有匹配成功的運動軌跡對進行聚類，得到至少一個聚類簇；將每個聚類簇內(nèi)的所有運動軌跡及其對應(yīng)的內(nèi)點進行擬合，得到每個聚類簇對應(yīng)的目標運動模型，具體包括以下步驟：
對所有匹配成功的運動軌跡對中的左目運動軌跡進行使用J-linkage聚類算法聚類，得到第一聚類簇；對所有匹配成功的運動軌跡對中的右目運動軌跡進行使用J-linkage聚類算法聚類，得到第二聚類簇；
分別將每個第一聚類簇的運動軌跡對及其對應(yīng)的內(nèi)點以最小二乘擬合法進行擬合，得到每個第一聚類簇對應(yīng)目標的左目運動軌跡；分別將每個第二聚類簇的運動軌跡對及其對應(yīng)的內(nèi)點以最小二乘擬合法進行擬合，得到每個第二聚類簇對應(yīng)目標的右目運動軌跡。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的弱小目標的雙目檢測方法，其特征在于，在得到每個目標的左目運動軌跡和右目運動軌跡后，還包括以下步驟：
對任意一個左目運動軌跡或右目運動軌跡均進行一下處理：
將所述左目運動軌跡或右目運動軌跡分割成多段局部軌跡，分別計算每段局部軌跡的局部響應(yīng)值，并求和所有局部軌跡的局部響應(yīng)值作為整體響應(yīng)值；
根據(jù)目標運動軌跡、運動速度約束設(shè)定響應(yīng)閾值，將所述整體響應(yīng)值與所述的響應(yīng)閾值進行比較，當所述整體響應(yīng)值低于所述響應(yīng)閾值時，判斷所述運動軌跡為虛警；
剔除所有為虛警的左目運動軌跡或右目運動軌跡，使用廣義距離變換方法將剩下的左目運動軌跡及右目運動軌跡進行聚合，得到精確的目標數(shù)量以及目標運動模型。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的弱小目標的雙目檢測方法，其特征在于，計算每段局部軌跡的局部響應(yīng)值通過以下公式實現(xiàn)：
其中，score(x,y)為局部響應(yīng)值，Rt為前景目標的響應(yīng)映射值，(xt,yt)是時刻t的預(yù)測位置，α是控制運動軌跡與理想直線失真度的權(quán)重值，Nt為局部軌跡段數(shù)量，(dx)2為微分值dx的平方，(dy)2為微分值dy的平方。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項中所述的弱小目標的雙目檢測方法，其特征在于，同步采集待檢測區(qū)域的左目圖像序列以及右目圖像序列由水平視場相互平行、光軸交匯于無窮遠處，且相隔M距離的兩相機實現(xiàn)。
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