[發明專利]一種點云數據輕量化快速生成方法

在審

• 申請號: 202011377904.8
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112487984A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 崔亮;韓為志;趙權;劉慶
• 申請（專利權）人: 貴州北斗空間信息技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/246;G06T7/254;G01S13/08;G01S13/58;G01S13/86;G01S13/88
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 王照偉;劉永來

1.一種點云數據輕量化快速生成方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、通過雷達對障礙物的輪廓進行掃描，獲取表征被測障礙物表面信息的三維點云數據；

S2、通過攝像頭采集障礙物圖像，并根據運動目標檢測算法處理障礙物圖像，提取固定式障礙物和非固定式障礙物；

S3、對固定式障礙物的類型進行識別，并匹配出相應的延伸距離；

S4、獲取位于固定式障礙物中心的三維點云數據，作為第一特征點云數據；并根據延伸距離處理特征點云數據，生成第一實體模型；

S5、獲取位于非固定式障礙物邊緣的三維點云數據，作為第二特征點云數據，并基于第一實體模型整合第二特征點云數據，得到保留邊緣特征的第二實體模型；

S6、輸出第一實體模型和第二實體模型。

2.根據權利要求1所述的點云數據輕量化快速生成方法，其特征在于：所述步驟S2中運動目標檢測算法采用的是幀間差分法。

3.根據權利要求1所述的點云數據輕量化快速生成方法，其特征在于：還包括步驟S11、根據三維點云數據獲取被測障礙物與雷達的間隔距離，并剔除間隔距離大于預設閾值的被測障礙物點云數據。

4.根據權利要求1所述的點云數據輕量化快速生成方法，其特征在于：所述步驟S1中雷達采用毫米波雷達，型號為ARS408-21。

5.根據權利要求1所述的點云數據輕量化快速生成方法，其特征在于：還包括步驟S12、獲取車輛的當前行駛速度；如果當前行駛速度大于預設閾值，則提取所有障礙物中心的三維點云數據，并根據預設的延伸距離得到障礙物實體模型。

6.根據權利要求1所述的點云數據輕量化快速生成方法，其特征在于：還包括步驟S13、通過預先設定采樣時間，選取固定式障礙物為參照目標，并獲取該參照目標在采樣時間內生成的點云數據，計算得到距離變化率，如果距離變化率大于預設速度閾值，則生成告警信息。