[發(fā)明專利]協(xié)同感知方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011377346.5
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112487983A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱聰;石昌帥;王智敏;張志傲
• 申請（專利權(quán)）人: 北京停簡單信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/02
• 代理公司: 北京知果之信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗

1.一種協(xié)同感知方法，其特征在于，該方法包括：

接收停車場內(nèi)每個感知終端感知的障礙物信息；

對接收的全部所述障礙物信息進(jìn)行融合，形成全場障礙物感知信息；

根據(jù)指定車輛的當(dāng)前位置在全場障礙物感知信息中搜索指定車輛周圍的障礙物信息；

當(dāng)搜索到所述指定車輛周圍存在障礙物時，將搜索結(jié)果向所述指定車輛廣播。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)同感知方法，其特征在于，該方法還包括：

感知終端基于障礙物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別模塊對采集所述停車場內(nèi)感知范圍的圖像進(jìn)行識別，生成障礙物信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的協(xié)同感知方法，其特征在于，所述停車場內(nèi)全部區(qū)域被不同的所述感知終端對應(yīng)的感知范圍覆蓋，且對所述停車場內(nèi)的指定區(qū)域進(jìn)行不同所述感知終端的感知范圍冗余覆蓋。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)同感知方法，其特征在于，該方法還包括：

所述感知終端基于指定感知頻率發(fā)送感知的所述障礙物信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)同感知方法，其特征在于，該方法還包括：

接收所述指定車輛發(fā)送的所述當(dāng)前位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)同感知方法，其特征在于，所述將搜索結(jié)果向所述指定車輛廣播，包括：

根據(jù)搜索結(jié)果中包含的所述障礙物信息對應(yīng)的風(fēng)險系數(shù)確定該障礙物信息對應(yīng)的廣播優(yōu)先級；

基于所述廣播優(yōu)先級將所述搜索結(jié)果中包含的障礙物信息廣播給所述指定車輛。

7.一種協(xié)同感知裝置，其特征在于，該裝置還包括：

接收模塊，接收停車場內(nèi)每個感知終端感知的障礙物信息；

融合模塊，用于對接收的全部所述障礙物信息進(jìn)行融合，形成全場障礙物感知信息；

搜索模塊，用于根據(jù)指定車輛的當(dāng)前位置在全場障礙物感知信息中搜索指定車輛周圍的障礙物信息；

廣播模塊，用于當(dāng)搜索到所述指定車輛周圍存在障礙物時，將搜索結(jié)果向所述指定車輛廣播。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的協(xié)同感知裝置，其特征在于，所述廣播模塊，用于：

根據(jù)搜索結(jié)果中包含的所述障礙物信息對應(yīng)的風(fēng)險系數(shù)確定該障礙物信息對應(yīng)的廣播優(yōu)先級；

基于所述廣播優(yōu)先級將所述搜索結(jié)果中包含的障礙物信息廣播給所述指定車輛。

9.一種計算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器用于存儲計算機(jī)程序；

所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機(jī)程序；

所述計算機(jī)程序用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的協(xié)同感知方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)代碼，當(dāng)所述計算機(jī)代碼被執(zhí)行時，如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的協(xié)同感知方法被執(zhí)行。