[發明專利]柵格地圖更新方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202011377305.6
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112526993B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 吳華勃
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視睿電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/32
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 陳照輝

1.一種柵格地圖更新方法，其特征在于，包括：

獲取第一三維點云數據，所述第一三維點云數據用于表示當前采集的機器人周邊環境信息；

根據所述第一三維點云數據得到第二三維點云數據，所述第二三維點云數據用于表示所述周邊環境信息中的障礙物信息；

根據所述第一三維點云數據在當前柵格地圖中標記出無障礙物柵格以及在當前三維體素圖中標記出無障礙物體素；

根據所述第二三維點云數據在所述當前柵格地圖中標記出障礙物柵格以及在所述當前三維體素圖中標記出障礙物體素，所述障礙物柵格用于表示非低矮障礙物，所述障礙物體素用于表示低矮障礙物；

根據所述當前柵格地圖和所述當前三維體素圖得到用于標記障礙物的最新柵格地圖。

2.根據權利要求1所述的柵格地圖更新方法，其特征在于，所述根據所述第二三維點云數據在所述當前柵格地圖中標記出障礙物柵格以及在所述當前三維體素圖中標記出障礙物體素包括：

在所述第二三維點云數據中確定低矮障礙物點云簇和非低矮障礙物點云簇；

在所述當前三維體素圖中查找所述低矮障礙物點云簇對應的體素，并將查找到的體素標記為障礙物體素；

在所述當前柵格地圖中查找所述非低矮障礙物點云簇對應的柵格，并將查找到的柵格標記為障礙物柵格。

3.根據權利要求2所述的柵格地圖更新方法，其特征在于，所述在所述第二三維點云數據中確定低矮障礙物點云簇和非低矮障礙物點云簇包括：

去除所述第二三維點云數據中各點的高度值，以得到第一二維點云數據；

對第一二維點云數據進行聚類，以得到多個二維點云簇；

為所述二維點云簇中的點添加對應的高度值，以將所述二維點云簇恢復成三維點云簇；

判斷各所述三維點云簇的高度是否小于高度閾值；

若所述三維點云簇的高度小于所述高度閾值，則將所述三維點云簇標記為低矮障礙物點云簇；

若所述三維點云簇的高度大于或等于所述高度閾值，則將所述三維點云簇標記為非低矮障礙物點云簇。

4.根據權利要求3所述的柵格地圖更新方法，其特征在于，所述判斷各所述三維點云簇的高度是否小于高度閾值之前，還包括：

在所述三維點云簇內全部點對應的高度值中，查找最大的高度值作為所述三維點云簇的高度。

5.根據權利要求1所述的柵格地圖更新方法，其特征在于，所述根據所述第一三維點云數據在當前柵格地圖中標記出無障礙物柵格以及在當前三維體素圖中標記出無障礙物體素包括：

根據所述第一三維點云數據確定所述當前三維體素圖中被傳感器信號經過的體素，所述傳感器用于采集所述第一三維點云數據；

將被所述傳感器信號經過的體素標記為無障礙物體素；

去除所述第一三維點云數據中各點高度值，以得到第二二維點云數據；

根據所述第二二維點云數據確定所述當前柵格地圖中被傳感器信號經過的柵格；

將被所述傳感器信號經過的柵格標記為無障礙柵格。

6.根據權利要求1所述的柵格地圖更新方法，其特征在于，所述根據所述當前柵格地圖和所述當前三維體素圖得到用于標記障礙物的最新柵格地圖包括：

創建全新柵格地圖，所述全新柵格地圖中的各柵格均為無障礙物柵格；

根據所述當前柵格地圖中的障礙物柵格，將所述全新柵格地圖中對應位置的柵格標記為障礙物柵格，并根據所述當前三維體素圖中的障礙物體素，將所述全新柵格地圖中對應位置的柵格標記為障礙物柵格，標記后的全新柵格地圖為用于標記障礙物的最新柵格地圖。