[發明專利]基于車路協同的全局路徑規劃的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202011377227.X
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112562408B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 朱聰;張志傲;石昌帥;張蓋
• 申請（專利權）人: 北京停簡單信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/14;B60W40/02
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗

本申請公開了一種基于車路協同的全局路徑規劃的方法、裝置及系統，本申請的方法包括場端服務器根據停車場中感知設備確定車輛第一周圍環境信息；場端服務器接收車輛服務后臺發送的根據車輛自身的感應設備確定的第二周圍環境信息；場端服務器對第一周圍環境信息和第二周圍環境信息進行結合處理；并，基于處理結果為車輛行駛到停車位的過程中進行實時全局路徑規劃；將實時全局路徑規劃通過車輛服務后臺發送給車輛終端，使車輛基于實時全局路徑規劃進行自主泊車。本申請解決相關的停車場自主行駛到停車位的路徑規劃方式存在不安全、不準確的問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種基于車路協同的全局路徑規劃的方法、裝置及系統。

背景技術

自動駕駛的場景分為高速場景、城市道路和停車場低速場景，受道路結構、交通參與者復雜性的影響，目前自動駕駛在停車場低速場景下的自主代客泊車(AVP，AutomatedValet Parking)是目前最容易推進和實現的。

現有在停車場的應用場景中的自主駕駛停車中，自主行駛到停車位的路徑規劃方式為：車位檢測器中安裝有藍牙定位裝置，用戶手機藍牙開啟，然后通過手機反向尋車定位導航，實現到停車位的路徑的規劃；另外在車輛自主行駛的過程中，車輛是通過自身的感應設備對周邊環境進行檢測的。

發明人在通過上述方式實現車輛自主行駛到停車位的路徑規劃方式時發現：藍牙頻率不太穩定，定位存在一定的偏差，而且車輛自身感應設備有檢測盲區，無法對行駛過程中的環境進行準確的了解，不能保證自主行駛過程中的安全。綜上，現有相關的停車場自主行駛到停車位的路徑規劃方式存在不安全、不準確的問題。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種基于車路協同的全局路徑規劃的方法、裝置及系統，以解決現有相關的停車場自主行駛到停車位的路徑規劃方式存在不安全、不準確的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的第一方面，提供了一種基于車路協同的全局路徑規劃的方法。

根據本申請的基于車路協同的全局路徑規劃的方法包括：

場端服務器根據停車場中感知設備確定車輛第一周圍環境信息；

場端服務器接收車輛服務后臺發送的根據車輛自身的感應設備確定的第二周圍環境信息；

場端服務器對第一周圍環境信息和第二周圍環境信息進行結合處理；并，

基于處理結果為車輛行駛到停車位的過程中進行實時全局路徑規劃；

將實時全局路徑規劃通過車輛服務后臺發送給車輛終端，使車輛基于實時全局路徑規劃進行自主泊車。

可選的，所述基于處理結果為車輛行駛到停車位的過程中進行實時全局路徑規劃包括：

若處理結果包含行駛路徑中存在道路異常，所述道路異常至少包括碰撞、擁堵、故障；

則場端服務器通過車輛服務后臺為車輛終端下發異常通知；并，

進行實時全局路徑規劃的更新后，將更新后的實時全局路徑規劃通過車輛服務后臺下發給車輛終端。

可選的，所述基于處理結果為車輛行駛到停車位的過程中進行實時全局路徑規劃還包括：

根據車輛的標識信息，場端服務器在數據庫中進行車位預約的查詢；

若車輛存在已預約的車位，則基于處理結果并結合已預約的車位的位置信息進行實時全局路徑規劃；

若車輛不存在已預約的車位，則按照預設規則為車輛分配目標停車位并基于目標停車位的位置信息和處理結果進行實時全局路徑規劃。

可選的，所述方法還包括：