[發明專利]一種物流車制動控制方法與系統在審
| 申請號： | 202011377023.6 | 申請日： | 2020-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN114572011A | 公開（公告）日： | 2022-06-03 |
| 發明（設計）人： | 趙新乾;張榮平;石仲偉;馬路路;郝之凱;陳聰;孟祥祿;宋立松;徐波 | 申請（專利權）人： | 長城汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20;B60T13/74 |
| 代理公司： | 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319 | 代理人： | 譚鎮 |
| 地址： | 071000 河*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 物流 制動 控制 方法 系統 | ||
1.一種物流車制動控制方法，其特征在于，應用于無人物流車，所述方法包括：
當檢測到所述無人物流車具有剎車請求時，獲取所述無人物流車的合理減速值與預設減速值；其中，合理減速值為根據當前車速與障礙物之間的距離所確定的減速值；預設減速值為根據所述無人物流車的電池系統剩余電量值所能提供的預設減速值；
根據所述合理減速值與所述預設減速值之間的大小關系的對比結果，控制輪轂電機反拖和/或卡鉗制動。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述合理減速值與所述預設減速值之間的大小關系的對比結果，控制輪轂電機反拖和/或卡鉗制動，包括：
在所述合理減速值小于或等于所述預設減速值與預制動值之間的差值時，以所述合理減速值控制所述輪轂電機反拖。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述合理減速值與所述預設減速值之間的大小關系的對比結果，控制輪轂電機反拖和/或卡鉗制動，還包括：
在所述合理減速值大于所述預設減速值與所述預制動值之間的差值，且小于或等于所述預設減速值時，以所述合理減速值控制所述輪轂電機反拖，并控制所述卡鉗預制動。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述合理減速值與所述預設減速值之間的大小關系的對比結果，控制輪轂電機反拖和/或卡鉗制動，還包括：
在所述合理減速值大于所述預設減速值，且小于減速上限值時，以所述預設減速值控制所述輪轂電機反拖，以額外減速值控制所述卡鉗制動；
其中，所述額外減速值為所述合理減速值與所述預設減速值之差。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在所述合理減速值大于或等于所述減速上限值時，以所述預設減速值控制所述輪轂電機反拖，并以緊急制動值控制所述卡鉗制動。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在檢測到所述無人物流車具有剎車請求時，以駐車制動值控制所述卡鉗制動。
7.一種物流車制動控制系統，其特征在于，應用于無人物流車，所述無人物流車包括：EPB控制器，所述EPB控制器包括：
獲取單元，用于當檢測到所述無人物流車具有剎車請求時，獲取所述無人物流車的合理減速值與預設減速值；其中，合理減速值為根據當前車速與障礙物之間的距離所確定的減速值；預設減速值為根據所述無人物流車的電池系統剩余電量值所能提供的預設減速值；
制動單元，用于根據所述合理減速值與所述預設減速值之間的大小關系的對比結果，控制輪轂電機反拖和/或卡鉗制動。
8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述制動單元包括：
第一制動單元，用于在所述合理減速值小于或等于所述預設減速值與預制動值之間的差值時，以所述合理減速值控制所述輪轂電機反拖。
9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述制動單元還包括：
第二制動單元，用于在所述合理減速值大于所述預設減速值與所述預制動值之間的差值，且小于或等于所述預設減速值時，以所述合理減速值控制所述輪轂電機反拖，并控制所述卡鉗預制動。
10.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述制動單元還包括：
第三制動單元，用于在所述合理減速值大于所述預設減速值，且小于減速上限值時，以所述預設減速值控制所述輪轂電機反拖，以額外減速值控制所述卡鉗制動；
其中，所述額外減速值為所述合理減速值與所述預設減速值之差。
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