[發明專利]一種局部雙目視覺測量中的靶標點匹配方法

有效

• 申請號: 202011376616.0
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112562008B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 隋少春;朱緒勝;陳洪宇;楊林志
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06V10/75;G06K9/62
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 尹玉

1.一種局部雙目視覺測量中的靶標點匹配方法，其特征在于，使用雙目攝像機采集圖像，左右相機采集到的同一區域的圖像中包含可識別的編碼點以及待測量的靶標點；先計算左側圖像中的靶標點與編碼點在右側圖像中的投影點，再計算出投影后的靶標點與編碼點間的像素距離，以及右側圖像中靶標點與編碼點間的像素距離；比較分析出兩幅圖像中像素距離較為接近的點對，然后計算出左、右圖像中各靶標點的ORB特征，近一步比較判斷出ORB特征最為一致的點對，并以此作為匹配點對。

2.根據權利要求1所述的一種局部雙目視覺測量中的靶標點匹配方法，其特征在于，采用雙目攝像機采集圖像，若搜索并匹配到同名編碼點，則選擇基準點，計算圖像中靶標點到基準點的像素距離，以及靶標點圖像特征。

3.根據權利要求2所述的一種局部雙目視覺測量中的靶標點匹配方法，其特征在于，雙目相機完成一次拍攝后，先分別識別并匹配左右兩幅圖片中的編碼點，選擇非圖片畸變區域或畸變較小區域的一組同名編碼點為基準點。

4.根據權利要求1-3任一項所述的一種局部雙目視覺測量中的靶標點匹配方法，其特征在于，左側相機坐標系相對于右側相機坐標系的旋轉矩陣R和平移向量T，選取編碼點P₁作為基準點，設P₁在左右兩側圖像中的投影點分別為p₁、p₂，左側圖像中待匹配的靶標點為b₁、b₂、…、b_n，右側圖像中待匹配的靶標點為c₁、c₂、…、c_m；計算左側圖像中靶標點和編碼點在右側圖像中的投影點：

設編碼點p₁在右側圖像中的投影點為，則在右側相機坐標系下的坐標值為：

設靶標點b_n在右側圖像中的投影點為，其在右側相機坐標系下的坐標值為：

計算靶標點到基準點的像素距離：

同理，可計算出右側圖像中靶標點與基準點的像素距離：

其中，f₁和f₂分別為左右相機的焦距。

5.根據權利要求4所述的一種局部雙目視覺測量中的靶標點匹配方法，其特征在于，設定閾值L，根據閾值L比較D_1,n和D_2,m中的元素的殘差值，并用矩陣M來記錄滿足閾值條件的點對：

其中，m_ij表示M中的元素，i=1,2,…,n，j=1,2,…,m；

M中非空行的行號為左側圖像中對應靶標點的編號，M中非空列的列號為右側圖像中對應靶標點的編號。