[發明專利]一種貨物上架的方法、裝置及搬運機器人

有效

• 申請號: 202011376455.5
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112265773B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 艾鑫;喻潤方
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

1.一種貨物上架的方法，其特征在于，應用于搬運機器人，所述搬運機器人設置有至少一層用于載貨的存儲貨架，所述方法包括：

當所述搬運機器人上的空閑存儲貨架裝入指定數量的貨箱時，由所述搬運機器人自主檢測，以獲取所述貨箱的貨箱信息和/或所述貨箱內貨物的貨物信息，其中，所述貨箱信息包括用于標記貨箱的貨箱的型號、貨箱尺寸、貨箱用于裝載的貨物的種類，所述貨物信息包括用于標記貨物的貨物種類、貨物名稱、貨物的編號，所述貨物裝載于所述貨箱內；

判斷所述貨箱信息和/或所述貨物信息是否存在異常，其中，所述異常至少包括貨箱編碼無法識別和/或庫存數量不足，若是，發出異常警示和處理建議，以指示操作員處理所述異常；

發送所述貨箱信息和/或所述貨物信息；

接收根據所述貨箱信息和/或所述貨物信息為所述貨箱分配的第一目標位置；

將所述貨箱搬運至所述第一目標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

發送成功上架信息，以將所述第一目標位置、移入所述第一目標位置的所述貨箱的貨箱信息和/或貨物信息綁定，并記錄至數據庫。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述搬運機器人上的空閑存儲貨架裝入指定數量的貨箱的步驟之前，所述方法還包括：

接收上貨任務，其中，所述上貨任務攜帶第二目標位置；

移動至所述第二目標位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述搬運機器人移動至所述第二目標位置的過程中，所述方法還包括：

獲取所述搬運機器人的空閑存儲貨架所在的層級；

判斷所述空閑存儲貨架所在的層級是否位于預設層級范圍；

若否，則移動所述搬運機器人上所裝載的其它貨箱，直至所述空閑存儲貨架位于預設層級。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人設有搬運裝置和升降裝置，所述升降裝置用于抬升或下降所述搬運裝置，所述搬運裝置上設置有第一檢測裝置，所述獲取所述貨箱的貨箱信息的步驟，進一步包括：

通過所述第一檢測裝置掃描所述搬運裝置上的貨箱，以獲取所述貨箱信息；

或，

通過所述第一檢測裝置掃描所述存儲貨架上的貨箱，以獲取所述貨箱信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人設有第二檢測裝置，所述第二檢測裝置設置在所述升降裝置或者存儲貨架上，所述方法還包括：

通過所述第二檢測裝置掃描貨箱，以獲取所述貨箱內的貨物信息。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述貨箱信息和/或所述貨物信息不存在異常時，或者，在所述操作員處理完畢所述異常后，所述方法還包括：

判斷所述搬運機器人的存儲貨架上的貨箱的數量是否為零；

若是，獲取與所述操作員的交互信息，以確定所述搬運機器人是否繼續裝載貨箱。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述貨箱信息和/或所述貨物信息不存在異常時，或者，在所述操作員處理完畢所述異常后，所述發送所述貨箱信息和/或所述貨物信息的步驟，進一步包括：

發送全數所述存儲貨架上的所述貨箱信息和/或所述貨物信息，或者，發送所述存儲貨架上有被更動過的所述貨箱信息和/或所述貨物信息。