[發明專利]智能駕駛交通載具的行車參照物選擇方法、裝置

有效

• 申請號: 202011374683.9
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112537301B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 蔣宏佳
• 申請（專利權）人: 南通路遠科技信息有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 蔣路帆

1.一種智能駕駛交通載具的行車參照物選擇方法，包括以下步驟：

識別交通載具周圍環境中的參照物；

從識別的參照物中去除無效參照物，然后對有效參照物進行分類的步驟，并為不同類型的有效參照物設置不同的優先級的步驟；

在交通載具行駛過程中，選擇至少一個有效參照物，當選定的參照物失效時，選擇替代參照物；參照物的可使用時間越長，參照物的優先級越高；參照點越多的參照物的優先級越高；有效參照物進行分類的步驟包括：步驟S200，在數據庫中建立參照物模型或模板；步驟S201，將識別出的參照物與車輛行進方向以及位置關系結合，判斷識別出參照物中是否有前點參照物；如果有前點參照物，則進行步驟S202：在數據庫中選取前點參照物對應的子數據庫，然后進行步驟S207；如果沒有前點參照物則進入步驟S203；步驟S203，將識別出的參照物與車輛行進方向以及位置關系結合，判斷識別出參照物中是否有中間參照物；如果有中間參照物，則進行步驟S204在數據庫中選取中間參照物對應的子數據庫，然后進行步驟S207；如果沒有中間參照物則進入步驟S205；步驟S205，將識別出的參照物與車輛行進方向以及位置關系結合，判斷識別出參照物中是否有后點參照物；如果有后點參照物，則進行步驟S206在數據庫中選取后點參照物對應的子數據庫，然后進行步驟S207；如果沒有中間參照物則進入步驟S200，重新收集圖像進行建模；步驟S207，將識別出的參照物與子數據庫中的參照物模型或者模板對比，判斷識別出的參照物中是否有面型參照物；如果有面型參照物則選取其中面型參照物作為參照物，進行步驟S221；如果沒有面型參照物則進入步驟S208；步驟S208，將識別出的參照物與子數據庫中的參照物模型或者模板對比，判斷識別出的參照物中是否有橫跨型參照物；如果有橫跨型參照物則選取其中一橫跨型參照物作為參照物，進入步驟S221；如果沒有橫跨型參照物則進入步驟S209；步驟S209，將識別出的參照物與子數據庫中的參照物模型或者模板對比，判斷識別出的參照物中是否有豎型參照物；如果有豎型參照物則選取其中一個豎型參照物作為參照物，進行步驟S221；如果沒有豎型參照物則進入步驟S210；步驟S210，將識別出的參照物與子數據庫中的參照物模型或者模板對比，判斷識別出的參照物中是否有建筑物類參照物；如果有建筑物類參照物則選取其中一個建筑物類參照物作為參照物，進行步驟S221；如果沒有建筑物類參照物則進入步驟S211；步驟S211，選取樹類參照物作為參照物進入步驟S221；步驟S221，檢測被選取的參照物上可取參考點的高度是否符合要求，如果高度符合要求則進入步驟S222；如果高度不符合要求則進入步驟S223；步驟S222，檢測參照物上可取參考點與車輛本身的距離是否符合要求，如果距離不符合要求則進入步驟S223；如果距離符合要求則進入步驟S230；步驟S223，將檢測不合格的參照物從信息庫中排除，進入步驟S201；步驟S230，當所選取的目標經步驟S221與步驟S222檢測后判定滿足高度與距離的要求時，將該目標作為參照物選取，并建立虛擬坐標系。