[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于5G的無(wú)人駕駛物流車(chē)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011374632.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112684791A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 關(guān)超文;倪俊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京理工中云智車(chē)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;G05D1/00;H04L29/08
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專(zhuān)利中心 11120
• 代理人: 廖輝

1.一種基于5G的無(wú)人駕駛物流車(chē)，其特征在于，所述物流車(chē)包含線控底盤(pán)系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以及外部的無(wú)人車(chē)云端大數(shù)據(jù)集群控制中心；所述線控底盤(pán)系統(tǒng)包含5G模組、線控底盤(pán)控制模塊、線控底盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和動(dòng)力電池；所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包含環(huán)境感知模塊、智能決策模塊、路徑規(guī)劃模塊和軌跡跟蹤模塊；外部的無(wú)人車(chē)云端大數(shù)據(jù)集群控制中心包含監(jiān)控云平臺(tái)和遠(yuǎn)程控制臺(tái)架；

所述5G模組將物流車(chē)的環(huán)境感知模塊數(shù)據(jù)、智能決策模塊數(shù)據(jù)、路徑規(guī)劃模塊數(shù)據(jù)、軌跡跟蹤模塊數(shù)據(jù)、線控底盤(pán)控制模塊數(shù)據(jù)、線控底盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)數(shù)據(jù)和動(dòng)力電池SOC安全性數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)通過(guò)5G網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至監(jiān)控云平臺(tái)，監(jiān)控云平臺(tái)對(duì)物流車(chē)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及大數(shù)據(jù)處理分析，遠(yuǎn)程控制臺(tái)架通過(guò)5G網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)物流車(chē)的遠(yuǎn)程第一視角控制；遠(yuǎn)程控制臺(tái)架將控制指令發(fā)送給指令轉(zhuǎn)換控制器，經(jīng)過(guò)通訊協(xié)議轉(zhuǎn)換的控制指令通過(guò)5G通信網(wǎng)絡(luò)下發(fā)給物流車(chē)的5G模組，進(jìn)而發(fā)送給線控底盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人物流車(chē)的遠(yuǎn)程控制。

2.如權(quán)利要求1所述的基于5G的無(wú)人駕駛物流車(chē)，其特征在于，所述環(huán)境感知傳感器包括RTK差分GPS組合導(dǎo)航單元、激光雷達(dá)和攝像頭。

3.如權(quán)利要求2所述的基于5G的無(wú)人駕駛物流車(chē)，其特征在于，所述RTK差分GPS組合導(dǎo)航單元由一前一后縱列在車(chē)中軸線上的衛(wèi)星天線與裝在車(chē)質(zhì)心位置的包含慣性導(dǎo)航的主機(jī)構(gòu)成，所述RTK差分GPS組合導(dǎo)航單元測(cè)量物流車(chē)的三維位置、航向角、速度和加速度數(shù)據(jù)，以上數(shù)據(jù)用于對(duì)物流車(chē)進(jìn)行定位、控制和路點(diǎn)采集。

4.如權(quán)利要求3所述的基于5G的無(wú)人駕駛物流車(chē)，其特征在于，所述RTK差分GPS組合導(dǎo)航單元采集目標(biāo)運(yùn)行區(qū)域的路線信息，建立園區(qū)地圖用于定位與導(dǎo)航；采用軌跡跟蹤算法跟隨預(yù)設(shè)好的路線軌跡實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。

5.如權(quán)利要求4所述的基于5G的無(wú)人駕駛物流車(chē)，其特征在于，所述園區(qū)地圖的建立過(guò)程為：首先由人工遙控車(chē)輛往返出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)，同時(shí)運(yùn)行車(chē)載的RTK差分GPS組合導(dǎo)航單元采集軌跡信息，結(jié)束時(shí)程序?qū)④壽E信息保存；采集的軌跡信息包含起點(diǎn)、終點(diǎn)和間隔10cm的路點(diǎn)；每個(gè)路點(diǎn)信息包括經(jīng)度、緯度、高度、航向角和曲率。

6.如權(quán)利要求5所述的基于5G的無(wú)人駕駛物流車(chē)，其特征在于，所述激光雷達(dá)共兩個(gè)，分別位于物流車(chē)的車(chē)前與車(chē)頂，車(chē)頂?shù)募す饫走_(dá)為十六線激光雷達(dá)，安裝在車(chē)前的激光雷達(dá)為單線激光雷達(dá)。

7.如權(quán)利要求6所述的基于5G的無(wú)人駕駛物流車(chē)，其特征在于，所述物流車(chē)的工作流程包括：

第一步：?jiǎn)?dòng)物流車(chē)，智能決策模塊接收車(chē)載差分GPS組合導(dǎo)航的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，定位車(chē)輛位置完成初始化；

第二步：人工選擇運(yùn)輸目的后讀入并加載由當(dāng)前位置出發(fā)抵達(dá)運(yùn)輸目的地地圖軌跡；

第三步：物流車(chē)按預(yù)設(shè)的速度開(kāi)始出發(fā)，同時(shí)軌跡跟蹤模塊通過(guò)目標(biāo)路線的路點(diǎn)信息與物流車(chē)當(dāng)前位置信息計(jì)算物流車(chē)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角，并通過(guò)總線發(fā)送指令控制底盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)。