[發明專利]自動駕駛車輛編組的協同避讓方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202011374094.0
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112455440A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 馮酉南
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;G05D1/02;B60W60/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 任巖

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其是一種自動駕駛車輛編組的協同避讓方法，包括：獲取自車周圍的目標物；對獲取的每個目標物以自車為原點引出兩條射線形成一錐形區域；獲取目標物的位置與速度，得到對于自車的一速度限制錐形區；判斷是否能夠以最接近一目標速度、滿足車輛運行約束且不落在所述速度限制錐形區內的一速度作為新速度，如果是，則采用新速度作為自車速度實現避讓；否則，采取應急措施實現避讓。本公開還提供一種自動駕駛車輛編組的協同避讓裝置、電子設備及計算機可讀介質。利用本公開，充分利用V2V設備，實現了礦區自動駕駛車輛編組在保證安全的前提下在開放區域內自行相互避讓，提高了車隊的自適應能力、安全性以及生產效率。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其是一種基于車對車(Vehicle to Vehicle，V2V)的自動駕駛車輛編組的協同避讓方法、裝置、設備及介質。

背景技術

自動駕駛技術是近年來的熱門研究領域，但受限于技術、政策等原因，自動駕駛始終未能得到大面積的落地應用。露天采掘礦區場景相較于城市場景，環境相對簡單，且交通參與者可通過管理手段做到高度可控。另外，礦區的交通環境變化巨大，且道路結構化程度遠低于城市工況。

基于上述工況的對比，城市工況下的自動駕駛車輛是在一套復雜的交通規則體系下運作的，且有高度結構化的高精度地圖作為參考，專注于單車智能，單車任務是自動駕駛任務的全部。而礦區自動駕駛交通規則相對簡單，道路的結構化程度低，且更專注于整體效益的最大化，礦區自動駕駛車隊的生產任務由車輛編組共同完成，需要車車之間進行相互協同完成。

而某些車用無線通信技術，例如車對車(V2V)，車對外界(Vehicle toEverything，V2X)等，只有交通參與者大量裝配時才能發揮出一定的作用，使得其在城市工況下的應用存在一定的阻力，但礦區自動駕駛車隊具有天然的優勢。

不同于公路車隊的一頭車若干跟隨車的模式，對于礦區類場景自動駕駛車輛編組并非頭車帶隊，其它車輛跟隨的模式，而是各自有獨立的任務，各個獨立任務的集合構成了生產任務。

發明內容

(一)要解決的技術問題

有鑒于此，本公開的主要目的在于提供一種基于車對車的自動駕駛車輛編組的協同避讓方法、裝置、設備及介質。

(二)技術方案

本公開的一方面，提供了一種自動駕駛車輛編組的協同避讓方法，包括：獲取自車周圍的目標物；對獲取的每個目標物以自車為原點引出兩條射線形成一錐形區域；獲取目標物的位置與速度，得到對于自車的一速度限制錐形區；判斷是否能夠以最接近一目標速度、滿足車輛運行約束且不落在所述速度限制錐形區內的一速度作為新速度，如果是，則采用新速度作為自車速度實現避讓；否則，采取應急措施實現避讓。

根據本公開的實施例，所述在獲取自車周圍的目標物之前，還包括：配置車對車設備于自動駕駛車輛編組中的車輛，使得自動駕駛車輛編組中的車輛在相互靠近時能夠向編組中的其它車輛廣播自車的位置與速度。在所述自動駕駛車輛編組中，所有車輛有關于車對車設備的軟硬件配置相同。

根據本公開的實施例，所述對獲取的每個目標物以自車為原點引出兩條射線形成一錐形區域的步驟中，所述兩條射線與自車及目標物的閔可夫斯基和相切，其中閔可夫斯基和是兩個歐幾里得空間的點集之和。

根據本公開的實施例，所述獲取目標物的位置與速度，得到對于自車的一速度限制錐形區，包括：判斷能否通過車對車設備獲取目標物的位置與速度，如果是，則采用車對車設備獲取目標物的位置與速度，得到對于自車的一速度限制錐形區；否則，采用傳感器獲取目標物的位置與速度，得到對于自車的一速度限制錐形區。