[發明專利]一種顯微鏡和OCT融合的視網膜手術機器人

有效

• 申請號: 202011372210.5
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112515768B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 張赫;陳昱;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/37;A61B34/10
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 孟憲會

1.一種顯微鏡和OCT融合的視網膜手術機器人，其特征在于：它由手術病床(1)、手術機械臂(2)、末端執行器(3)和顯微鏡集成OCT設備(4)組成，

其中手術機械臂(2)有兩臺，左右對稱安裝在手術病床(1)的兩側，每個手術機械臂(2)都具有五個滑動副、一個轉動副，共計六自由度，通過機械約束形成了一個空間中不變的RCM點作為支點，手術機械臂(2)的絕對定位精度500μm，重復定位精度60μm；

兩個末端執行器(3)對稱安裝在手術機械臂(2)上，每個末端執行器(3)具有兩個滑動副、一個轉動副，共計三自由度，其中滑動副具有12mm的行程和2μm的精度，轉動副具有±120度的行程和0.3μm的末端擺動精度；

顯微鏡集成OCT設備(4)是手術過程中的成像設備，安裝在手術病床(1)的正上方，顯微鏡內置眼后節手術專用廣角鏡、導向鏡，在手術顯微鏡基礎上集成了OCT設備，二者共光路，使其同時具備術中顯微鏡成像和OCT斷層掃描功能；

顯微鏡集成OCT設備(4)把需要最多數據量和運算時間的C掃描模型的建立放在手術之前，手術中只進行A掃描；

視網膜手術機器人的末端執行器(3)的內管(3-2)外側壁上安裝有內窺式OCT光纖探針(3-3)；

末端執行器(3)包括針尖(3-1)、內管(3-2)、內窺式OCT光纖探針(3-3)和外管(3-4)；內窺式OCT光纖探針(3-3)安裝在內管(3-2)的外壁上，具體位置為針尖(3-1)后部5mm處，針尖(3-1)跟隨內管(3-2)伸出或縮回外管(3-4)中，其尖端與注射器針尖的相對位置不變，成像過程中可以實時獲取OCT的A掃描信號，并經過圖像處理得到針尖的實時深度信息和其相對視網膜表面的距離。