[發(fā)明專利]一種純電動汽車前碰預(yù)警控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011371687.1
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112428990B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉蕾;鄭青礬;程勝民;張陳;魏冰
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥巨一動力系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W50/14;B60R16/023;B60L15/20
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

1.一種純電動汽車前碰預(yù)警控制方法，其特征在于，采用整車數(shù)據(jù)采集模塊、車載雷達(dá)監(jiān)測及處理模塊、整車VCU控制模塊和制動執(zhí)行模塊實(shí)現(xiàn)；所述控制方法包括：

S1、所述整車數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時采集整車運(yùn)行數(shù)據(jù)，并將采集到的整車運(yùn)行數(shù)據(jù)信號反饋至車載雷達(dá)監(jiān)測及處理模塊；

S2、所述車載雷達(dá)監(jiān)測及處理模塊采集前方障礙物相對速度，對自身車輛與障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行對比運(yùn)算，將運(yùn)算數(shù)據(jù)傳遞至整車VCU控制模塊，并根據(jù)自車相對距離與預(yù)設(shè)定安全距離進(jìn)行比較，輸出一定頻率的警報(bào)信號；

S3、所述整車VCU控制模塊根據(jù)定義的安全車距及相對車速判定是否對自車進(jìn)行報(bào)警及向制動執(zhí)行模塊發(fā)送制動回饋扭矩大小的指令；制動回饋扭矩Tp=Tr+Td，其中，Tr為整車VCU控制模塊請求扭矩，Td為電機(jī)轉(zhuǎn)速波動產(chǎn)生的補(bǔ)償扭矩；所述補(bǔ)償扭矩的計(jì)算方式為：

S401、采樣電機(jī)瞬時轉(zhuǎn)速k，保存上一時刻瞬時轉(zhuǎn)速值k(n-1)，計(jì)算當(dāng)前電機(jī)瞬時轉(zhuǎn)速差值E1；保存采樣時間t內(nèi)N個電機(jī)瞬時轉(zhuǎn)速，求取時間t內(nèi)速度累加平均值ks=k(sum)/N，k(sum)=k0+k1+……k(n-1)+k；求取轉(zhuǎn)速平均濾波與瞬時轉(zhuǎn)速差值E2；

S402、補(bǔ)償扭矩計(jì)算公式為Td=E1*f1+E2*m5，其中E1=k(n-1)-k，E2=ks-k，f1為E1調(diào)節(jié)參數(shù)、m5為E2調(diào)節(jié)參數(shù)；

S403、根據(jù)實(shí)際工況需求應(yīng)對補(bǔ)償扭矩進(jìn)行分工況閾值限定，前碰預(yù)警觸發(fā)后電驅(qū)動執(zhí)行力矩為回饋制動力矩也即電機(jī)狀態(tài)保持回饋狀態(tài)，執(zhí)行扭矩Tp=（Tr+Td）0；

S4、所述制動執(zhí)行模塊接收到整車VCU控制模塊的指令后，控制電驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)回饋力矩，使車速平滑降至0。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動汽車前碰預(yù)警控制方法，其特征在于，所述整車數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時采集的整車運(yùn)行數(shù)據(jù)，包括自車車速、自車加速度、自車電機(jī)轉(zhuǎn)速，整車數(shù)據(jù)采集模塊將采集到的當(dāng)前整車運(yùn)行數(shù)據(jù)通過CAN總線傳遞至車載雷達(dá)監(jiān)測及處理模塊；

所述整車數(shù)據(jù)采集模塊還根據(jù)自車車速、自車加速度、自車電機(jī)轉(zhuǎn)速對自車車況進(jìn)行評估，如有車速異常、加速度異常、電機(jī)轉(zhuǎn)速異常，將上報(bào)VCU控制模塊進(jìn)行進(jìn)一步處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的純電動汽車前碰預(yù)警控制方法，其特征在于，所述車載雷達(dá)監(jiān)測及處理模塊工作過程包括：

S201、所述車載雷達(dá)監(jiān)測及處理模塊采集障礙物信息，包括計(jì)算障礙物相對自車距離、計(jì)算障礙物相對自車當(dāng)前速度，根據(jù)監(jiān)測到的相對自車距離進(jìn)行分等級處理；

S202、車載雷達(dá)監(jiān)測及處理模塊對當(dāng)前相對車速Vy、當(dāng)前自車車速vx進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，對相對自車距離Dy、預(yù)定相對距離dx實(shí)時計(jì)算；然后根據(jù)（Vy、vx），（Dy、dx）比較結(jié)果判定是否需要給碰撞信號預(yù)警使能位flag賦值，以及所需要發(fā)出碰撞預(yù)警信號的頻率fx；

S203、步驟S202發(fā)出的碰撞預(yù)警信號，通過CAN總線反饋信息至整車VCU控制模塊，整車VCU控制模塊根據(jù)音頻、視頻設(shè)備根據(jù)信號頻率間歇性提示駕駛員。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的純電動汽車前碰預(yù)警控制方法，其特征在于，所述整車VCU控制模塊工作過程包括：

S301、所述整車VCU控制模塊根據(jù)接收到的預(yù)警使能位flag信號、碰撞預(yù)警信號的頻率fx指令，驅(qū)動提示設(shè)備進(jìn)行間歇性提示駕駛員；

S302、整車VCU控制模塊接收到數(shù)據(jù)采集模塊、車載雷達(dá)監(jiān)測及處理模塊反饋的當(dāng)前相對自車距離、相對車速進(jìn)行預(yù)警判定，將自車相對距離與預(yù)設(shè)定距離進(jìn)行比較，將相對車速與預(yù)設(shè)定相對車速進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判定整車VCU控制模塊是否需要下發(fā)回饋制動力矩以及制動力矩大小，制動力矩大小根據(jù)當(dāng)前實(shí)際車速及相對距離進(jìn)行實(shí)際工況進(jìn)行標(biāo)定所得，如需進(jìn)行回饋制動，整車VCU控制模塊將下發(fā)回饋制動力矩指令以及制動力矩大小。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的純電動汽車前碰預(yù)警控制方法，其特征在于，

所述制動執(zhí)行模塊實(shí)現(xiàn)電驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行整車VCU控制模塊回饋制動力矩，保證車輛接觸障礙物前處于靜止?fàn)顟B(tài)；電驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)采集模塊反饋的車速及電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，需通過計(jì)算電機(jī)滑動平均濾波轉(zhuǎn)速與當(dāng)前瞬時轉(zhuǎn)速差對整車VCU控制模塊的指令扭矩進(jìn)行補(bǔ)償。