[發明專利]一種飛行器的滑翔控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202011371247.6
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112650261B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 范民;史志偉;張坤;陳杰;東海寧;周丹杰
• 申請（專利權）人: 北京機電工程研究所
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種飛行器的滑翔控制方法，其特征在于，包括：

飛行器處于滑翔狀態時，獲取飛行器上的實時空速的分量、迎角的角速度和飛行高度；

根據實時空速的分量、迎角的角速度和飛行高度確定飛行器的控制模式；

所述根據實時空速的分量、迎角的角速度和飛行高度確定飛行器的控制模式，包括：

在實時空速的分量大于第一預設閾值且迎角的角速度小于預設速度，則設置飛行器處于盤旋模式；

在實時空速的分量小于或等于第一預設閾值或者迎角的角速度大于或等于預設速度，則確定飛行器當前的飛行高度；

在所述飛行高度大于預設的第一飛行高度閾值時，則設置飛行器由盤旋模式切換為滑翔模式；

在所述飛行高度小于或等于預設的第一飛行高度閾值時，則設置飛行器由盤旋模式切換為定直平飛模式；

在飛行器處于盤旋模式中，若實時空速的分量大于或等于第二預設閾值，則設置飛行器處于盤旋模式；

在飛行器處于盤旋模式中，若實時空速的分量小于第二預設閾值，則確定飛行器的飛行高度；若所述飛行高度大于第二飛行高度閾值，則設置飛行器由盤旋模式切換為滑翔模式；

若所述飛行高度小于或等于第二飛行高度閾值，則設置飛行器由盤旋模式切換為定直平飛模式；

所述第二預設閾值大于第一預設閾值；第二飛行高度閾值大于第一飛行高度閾值。

2.根據權利要求1所述的飛行器的滑翔控制方法，其特征在于，在飛行器處于盤旋模式中包括：

確定飛行器的真空速、迎角、側滑角以及飛行器在笛卡爾坐標系下的坐標位置；

根據真空速、迎角、側滑角和坐標位置確定上升氣流的漂移速度和上升氣流中心的位置。

3.一種飛行器的滑翔控制裝置，其特征在于，包括：

上升氣流狀態估計模塊，用于飛行器處于滑翔狀態時，獲取飛行器上的實時空速的分量、迎角的角速度和飛行高度；

模式切換模塊，用于根據實時空速的分量、迎角的角速度和飛行高度確定飛行器的控制模式；

第二盤旋模式子模塊，用于在飛行器處于盤旋模式中，若實時空速的分量大于或等于第二預設閾值，則設置飛行器處于盤旋模式；

第二滑翔模式子模塊，用于在飛行器處于盤旋模式中，若實時空速的分量小于第二預設閾值，則確定飛行器的飛行高度；若所述飛行高度大于第二飛行高度閾值，則設置飛行器由盤旋模式切換為滑翔模式；

第二定直平飛模式子模塊，用于若所述飛行高度小于或等于第二飛行高度閾值，則設置飛行器由盤旋模式切換為定直平飛模式；

所述模式切換模塊包括：

第一盤旋模式子模塊，用于在實時空速的分量大于第一預設閾值且迎角的角速度小于預設速度，則設置飛行器處于盤旋模式；

飛行器高度子模塊，用于在實時空速的分量小于或等于第一預設閾值或者迎角的角速度大于或等于預設速度，則確定飛行器當前的飛行高度；

第一滑翔模式子模塊，用于在所述飛行高度大于預設的第一飛行高度閾值時，則設置飛行器由盤旋模式切換為滑翔模式；

第一定直平飛模式子模塊，用于在所述飛行高度小于或等于預設的第一飛行高度閾值時，則設置飛行器由盤旋模式切換為定直平飛模式；

所述第二預設閾值大于第一預設閾值；第二飛行高度閾值大于第一飛行高度閾值。

4.根據權利要求3所述的飛行器的滑翔控制裝置，其特征在于，所述第一盤旋模式子模塊，包括：

采集單位，用于確定飛行器的真空速、迎角、側滑角以及飛行器在笛卡爾坐標系下的坐標位置；

處理單元，用于根據真空速、迎角、側滑角和坐標位置確定上升氣流的漂移速度和上升氣流中心的位置。