[發明專利]應急救援車輛遙控系統、遙控方法及應急救援車輛

在審

• 申請號: 202011369308.5
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112462775A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 楊超;呂高旺;何永強
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G08C17/02;H04N7/18;B60P3/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張文超

1.一種應急救援車輛遙控系統，其特征在于，包括：

設備控制端(100)，設在車輛上且包括視頻監控系統(1)、圖傳電臺發射機(16)和數傳電臺接收機，視頻監控系統(1)被配置為拍攝車輛周圍環境；和

遠程控制端(200)，包括操作部件、圖傳電臺接收機(247)和數傳電臺發射機，所述操作部件被配置為接收外部操作產生操控車輛工作的信號；

其中，所述圖傳電臺發射機(16)被配置為將所述視頻監控系統(1)拍攝的信息通過無線電波通訊發送至所述圖傳電臺接收機(247)，所述數傳電臺發射機被配置為將所述操作部件產生的操控信號通過無線電波通訊發射至所述數傳電臺接收機，以遙控車輛工作。

2.根據權利要求1所述的應急救援車輛遙控系統，其特征在于，所述設備控制端(100)還包括控制系統(5)，所述視頻監控系統(1)包括：

云臺(7)，設在車輛駕駛室(40)頂部；和

拍攝部件(12)，安裝于所述云臺(7)，被配置為通過所述云臺(7)實現在水平面內可旋轉且俯仰角度可調；

其中，所述操作部件包括云臺操作手柄(244)，所述數傳電臺發射機包括RS485數傳電臺發射機(249)，被配置為接收所述云臺操作手柄(244)產生的云臺操控信號，所述數傳電臺接收機包括RS485數傳電臺接收機(17)，被配置為接收所述RS485數傳電臺發射機(249)發送的云臺操控信號并傳遞至所述控制系統(5)，以通過所述控制系統(5)調節所述拍攝部件(12)相對于所述云臺(7)的姿態。

3.根據權利要求1所述的應急救援車輛遙控系統，其特征在于，所述設備控制端(100)還包括控制系統(5)；

所述操作部件包括整車操作手柄(245)，所述數傳電臺發射機包括RS232數傳電臺發射機(248)，被配置為接收所述整車操作手柄(245)產生的整車動作操控信號，所述數傳電臺接收機包括RS232數傳電臺接收機(15)，被配置為接收所述RS232數傳電臺發射機(248)發送的整車動作操控信號并傳遞至所述控制系統(5)，以通過所述控制系統(5)控制整車動作。

4.根據權利要求3所述的應急救援車輛遙控系統，其特征在于，所述控制系統(5)包括：

工控機(20)，被配置為接收并處理所述RS232數傳電臺接收機(15)獲取的整車動作操控信號；和

底層控制器(21’)，被配置為接收經過所述工控機(20)處理的整車動作操控信號，并控制車輛的行駛和作業。

5.根據權利要求1所述的應急救援車輛遙控系統，其特征在于，所述設備控制端(100)還包括：

環境感知系統(3)，所述環境感知系統(3)包括激光雷達(6)，所述激光雷達(6)安裝于車輛駕駛室(40)頂部，被配置為采集車輛周圍的環境點云信息；和

控制系統(5)，被配置為接收所述激光雷達(6)采集的車輛周圍的環境點云信息，以識別所述車輛行駛或者作業過程中周圍作業環境信息并作出決策動作。。

6.根據權利要求1所述的應急救援車輛遙控系統，其特征在于，所述設備控制端(100)還包括：

環境感知系統(3)，所述環境感知系統(3)包括多個超聲波傳感器(30)，分別安裝于車輛的鏟斗、動臂、斗桿、尾部的凸起部上，被配置為檢測障礙物信息；和

控制系統(5)，被配置為接收所述多個超聲波傳感器(30)檢測的障礙物信息，以防止所述車輛在工作過程中發生碰撞。

7.根據權利要求1所述的應急救援車輛遙控系統，其特征在于，所述設備控制端(100)還包括：

導航定位系統(4)，被配置為測量車輛的位置和姿態信息，所述導航定位系統(4)包括：安裝于車輛的駕駛室(40)內的測向導航單元接收機和安裝于駕駛室(40)頂部的天線；和

控制系統(5)，被配置為接收所述導航定位系統(4)發出的位置信息，以控制車輛工作過程中的移動路徑。